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随机集成TD3算法在四足机器人的步态学习中的应用探讨
目录
文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2四足机器人步态控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3集成学习与强化学习简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4TD3算法核心思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.5本文研究内容与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
相关理论与基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1机器人群智能与集成策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1.1集成学习的优势分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1.2基于个体差异的集成方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2深度强化学习技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2.1策略梯度方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2.2值函数近似．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.3TD3算法原理详解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.4四足机器人运动学及动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.4.1机器人构型与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.4.2运动学反解与正解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
基于随机集成的TD3算法框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.1算法整体设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.2随机集成策略的具体实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.2.1演员网络初始化多样性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.2.2个体模型更新机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.2.3集成决策融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.3算法关键模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.3.1状态空间处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.3.2动作空间映射．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.3.3奖励函数设计考量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.4与标准TD3算法的对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
四足机器人步态学习实验设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.1实验平台与仿真环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.1.1机器人模型选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.1.2环境搭建与约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.2训练数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
4.3评估指标体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
4.3.1稳定性评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
4.3.2运动效率评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
4.3.3环境适应性评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
4.4对比算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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