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设计与研究77

移动型3-UPU并联机构工作空间范围和精度的

相关因素分析

李骏孙振忠

（东莞理工学院机械学院，东莞523808）

摘要：根据3-UPU并联机构的结构特点和运动副的布局，采用空间几何法算出机构运动学的正逆解，用

MATLAB软件构建机构的运动空间模型，通过步长遍历法求出机构的工作空间。基于MATLAB模型，使用控

制变量法分析机构支链夹角与运动空间和精度的相关性，找出影响结构工作空间精度的相关因素，为3-UPU并

联机构的应用奠定理论基础。

关键词：3-UPU并联机构；运动学分析；运动空间；精度

AnalysisofRelatedFactorsofWorkingSpaceRangeandAccuracyofMobile3-UPUParallel

Mechanism

LIJun,SUNZhenzhong

(SchoolofMechanicalEngineering,DongguanUniversityofTechnology,Dongguan523808)

Abstract:Accordingtothestructurecharacteristicsofthe3-UPUparallelmechanismandthelayoutofthemovingpairs,the

forwardandinversekinematicsofthemechanismwerecalculatedbyusingthespatialgeometrymethod,themotionspacemodelof

themechanismwasconstructedbyMATLABsoftware,andtheworkingspaceofthemechanismwasobtainedbythesteptraversal

method.BasedonMATLABmodel,thecontrolvariablemethodisusedtoanalyzethecorrelationbetweentheAngleofthebranch

chainofthemechanismandthemotionspaceandprecision,andtherelevantfactorsaffectingtheaccuracyofthestructure

workspacearefoundout,whichlaysatheoreticalfoundationfortheapplicationof3-UPUparallelmechanism.

Keywords:3-UPUparallelmechanism;kinematicsanalysis;movementspace;precision

3-UPU并联机构作为少自由度并联机构，具有变量法，在求得3-UPU运动工作空间数学模型的基

承载能力强、精度高、易于控制等特点，目前主要应础上，深入研究影响工作空间精度的因素，分析不同

用于航空、矿工机械和工业机床等领域。早在1996支链初始角度对工作空间精度的影响，为并联机构精

年，TSAI!I率先提出了移动型3-UPU并联机构，讨度化研究提供理论基础。

论了机构的运动学正反解以及工作空间和奇异性等问1机构运动学分析

题。随后，GREGORIO等[2-3]在此基础上分析了关节1.13-UPU并联机构概述

的几何约束条件，并对其奇异形位进行了解析和几何3-UPU并联机构结构包括由3条支链连接的动、

两方面解释。吴金波等[4]在此基础上聚焦于“一移两静平台以及U-P-U运动副[8]。其中：U副为万