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自动泊车系统的路径规划与跟踪控制技术研究
目录
一、内容简述..............................................3
1.1研究背景与意义.........................................3
1.2国内外研究现状.........................................4
1.3研究内容与目标.........................................6
1.4技术路线与论文结构.....................................9
二、自动泊车系统总体设计..................................9
2.1系统架构..............................................11
2.2车辆动力学模型........................................13
2.3传感器配置与数据融合..................................14
2.4执行机构与控制策略....................................18
三、基于环境感知的泊位识别与路径规划.....................19
3.1基于视觉的环境感知....................................20
3.1.1图像预处理与特征提取................................22
3.1.2泊位区域检测........................................24
3.1.3障碍物识别与避让....................................25
3.2基于激光雷达的环境感知................................26
3.2.1点云数据预处理......................................30
3.2.2地形特征提取........................................31
3.2.3泊位信息获取........................................32
3.3基于多传感器融合的泊位识别............................33
3.3.1融合算法设计........................................35
3.3.2泊位类型判定........................................37
3.3.3泊位几何参数提取....................................39
3.4泊位路径规划..........................................40
3.4.1路径规划算法选择....................................41
3.4.2基于A算法的路径规划.................................45
3.4.3基于RRT算法的路径规划...............................47
3.4.4路径平滑与优化......................................48
四、自动泊车系统的轨迹跟踪控制...........................48
4.1轨迹跟踪控制策略......................................50
4.1.1基于PID的控制.......................................52
4.1.2基于LQR的控制.......................................54
4.1.3基于MPC的控制.......................................56
4.1.4基于自适应控制的轨迹跟踪............................57
4.2速度与转角控制........................................59
4.2.1速度控制策略........................................60
4.2.2转角控制策略........................................61
4.2.3控制参数整定.......
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