自动泊车系统的路径规划与跟踪控制技术研究.docxVIP

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自动泊车系统的路径规划与跟踪控制技术研究

目录

一、内容简述..............................................3

1.1研究背景与意义.........................................3

1.2国内外研究现状.........................................4

1.3研究内容与目标.........................................6

1.4技术路线与论文结构.....................................9

二、自动泊车系统总体设计..................................9

2.1系统架构..............................................11

2.2车辆动力学模型........................................13

2.3传感器配置与数据融合..................................14

2.4执行机构与控制策略....................................18

三、基于环境感知的泊位识别与路径规划.....................19

3.1基于视觉的环境感知....................................20

3.1.1图像预处理与特征提取................................22

3.1.2泊位区域检测........................................24

3.1.3障碍物识别与避让....................................25

3.2基于激光雷达的环境感知................................26

3.2.1点云数据预处理......................................30

3.2.2地形特征提取........................................31

3.2.3泊位信息获取........................................32

3.3基于多传感器融合的泊位识别............................33

3.3.1融合算法设计........................................35

3.3.2泊位类型判定........................................37

3.3.3泊位几何参数提取....................................39

3.4泊位路径规划..........................................40

3.4.1路径规划算法选择....................................41

3.4.2基于A算法的路径规划.................................45

3.4.3基于RRT算法的路径规划...............................47

3.4.4路径平滑与优化......................................48

四、自动泊车系统的轨迹跟踪控制...........................48

4.1轨迹跟踪控制策略......................................50

4.1.1基于PID的控制.......................................52

4.1.2基于LQR的控制.......................................54

4.1.3基于MPC的控制.......................................56

4.1.4基于自适应控制的轨迹跟踪............................57

4.2速度与转角控制........................................59

4.2.1速度控制策略........................................60

4.2.2转角控制策略........................................61

4.2.3控制参数整定.......

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