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无人驾驶车辆_北京理工大学中国大学mooc章节课后测试答案期末考试题库2024年

SLAM包括下面哪些步骤（）。

答案:建图_前端_回环检测_后端

全球卫星导航系统，也称为GNSS，包括（）

答案:俄罗斯的格洛纳斯_美国的全球定位系统GPS_欧洲伽利略定位系统_中国北斗卫星导航系统

在无人驾驶车辆研究早期阶段，主要采用外加机构改造的方式来将有人驾驶车辆改造成无人驾驶车辆，主要是在哪几方面外加执行机构来实现无人化（）

答案:油门操纵_制动操纵_变速操纵_转向操纵

Dropout方法在训练网络时，以一定的概率随机去掉网络中的一些神经元节点，这些神经元丢弃后就不再使用。

答案:错误

为了得到相机相对车体坐标系的外参，可以在标定时将标定板与地面平行或垂直放置，再测量出标定板坐标系原点距离车体坐标系原点的距离，这样就知道了车体坐标系到标定板坐标系的变换关系。然后再结合相机相对于标定板的外参，就可以得到相机相对于车体坐标系的外参。

答案:正确

小孔模型公式中负号表示成的像是倒立的。而用相机拍摄的图像都是正的，这是因为相机内部把成像平面进行了颠倒。

答案:正确

SLAM中地图的常用表示模型有（）

答案:特征地图_拓扑地图_点云地图_栅格地图

下面哪些属于传统的机器学习方法（）

答案:逻辑回归_AdaBoost_随机森林_支持向量机

已知阿克曼转向车辆运动学公式为【图片】则下列描述正确的是()

答案:v是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置，φ是车辆方位角。

在基于Q学习的定距离跟驰模型中，当两车车距脱离传感器识别距离时，奖励值为（）【图片】

答案:-1000

求图中，从P0到P6的最短路径长度()【图片】

答案:13

关于车辆运动学模型，以下叙述正确的是：

答案:车辆运动学模型只考虑车辆速度和加速度。

DR定位中用到惯性传感器。在惯性传感器中测量角加速度的仪器称为（）。

答案:陀螺仪

G2O是一个用于优化基于图形的非线性误差函数的开源的C++框架。它具有高效性、通用性和可扩展性。

答案:正确

在无人驾驶车辆定位时，如果地图已知，即使没有GPS信息，那么也可以根据现有的地图，由传感器获取周围环境信息，通过相应的特征匹配，来定位自身的位置。

答案:正确

松耦合利用GPS接收机输出的原始信息和DR输出的信息进行数据融合。这种方式组合精度高，可提高GPS的接收精度和动态性能。

答案:错误

基于切换式的GPS/DR组合定位方法没有将GPS和DR两种系统的信息融合在一起，两者的优点不能得到充分发挥。

答案:正确

SLAM包括下面哪些步骤（）。

答案:前端_后端_回环检测_建图

全球卫星导航系统，也称为GNSS，包括（）

答案:中国北斗卫星导航系统_欧洲伽利略定位系统_俄罗斯的格洛纳斯_美国的全球定位系统GPS

视觉SLAM根据相机的类型和数目分为（）。

答案:其他三条都对

真实情况下，仅通过三颗卫星来实现定位是不现实的，这是因为（）。

答案:其他三条都对。

下面哪个激光雷达SLAM方案能提供三维建图（）。

答案:LOAM

假设图像大小为100*100，中间有4个神经元，如果采用局部连接神经网络，假设每个神经元与原图中10*10的区域进行连接，则有（）个参数。

答案:404

激活函数决定了神经元是（）状态还是抑制状态，它的作用是为了在神经网络中引入非线性的学习和处理能力。

答案:活跃

在视觉与毫米波融合案例中，增益K越小，对前方车辆运动状态的最优估计越接近视觉传感器和毫米波雷达的测量值，反之最优估计越接近预测值。

答案:错误

ReLU激活函数具有计算简单、能减小网络训练难度和缓解过拟合问题的优点。

答案:正确

从理论上来说，神经网络中包含的隐藏层越深，隐藏层包含的神经元越多，能够从数据中提取的特征越丰富，学习能力就越强。

答案:正确

深度学习和传统的机器学习一样，都需要人工设计或选取特征。

答案:错误

边缘增强是指突出图像的边缘，边缘以外的图像区域被削弱或者被完全去掉。

答案:正确

均值滤波既能减少椒盐噪声，还能避免让图像模糊。

答案:错误

车道线模型的拟合，可以采用以下哪些传统方法（）

答案:霍夫变换_滑动窗口搜索法_最小二乘法

以下有关激光雷达回波强度的说法，正确的是（）

答案:激光雷达回波强度与物体表面材质有关。

将相机与激光雷达点云的数据融合起来有助于弥补单个传感器的不足，更好地进行环境感知。要实现这样的数据融合，必不可少的一步就是进行相机与激光雷达的（）

答案:联合标定

车体坐标系与相机坐标系的旋转和平移关系，可以通过一个3X3的旋转矩阵R和一个3X1的平移向量T来表示。R和T称为相机的（）

答案:外部参数##%_YZPRLFH_%##外参

根据双目相机的基线，焦距、以及同一个物体在两个相机图像中的