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多障碍规避智能车辆路径规划与优化研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

相关概念及术语解释．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1多障碍规避．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2智能车辆．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3路径规划与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

技术文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1避障算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2车辆路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3路径优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

基于深度学习的避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1深度神经网络原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2避障模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

基于模糊控制的避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.1模糊逻辑系统基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2避障规则设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.3实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

基于粒子群优化的避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.1粒子群优化理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.2避障策略实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.3实验效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

基于遗传算法的避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

7.1遗传算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

7.2避障方案生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

7.3实验对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

基于蚁群算法的避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

8.1蚂蚁行为模拟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

8.2避障路径选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

8.3实验比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

基于自适应粒子群优化的避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

9.1自适应机制引入．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

9.2避障性能提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

9.3实验案例研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

10.1主要成果总