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摘要
物体6D姿态估计任务的目标是从输入图像中估计给定物体相对于摄像机的3D
旋转和3D平移，共6个自由度。姿态估计作为人工智能三维感知领域的核心问题之
一，适用于多种实际应用，如机器人操纵、增强现实和自动驾驶等，近年来受到了研
究人员和相关行业从业者的广泛关注。随着深度神经网络的发展，研究者提出了许多
基于卷积神经网络的姿态估计算法，并取得了良好的效果。卷积神经网络是由大量标
注数据驱动的，然而获取真实图像中物体三维姿态标注的成本高昂，因此很多算法都
选择使用合成数据训练模型。但现有的合
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