分析力学基础-第二类拉格朗日方程.pptxVIP

M1-1３—5第二类拉格朗日方程质点i的虚位移将上式代入动力学普遍方程（3-15）式：因qk是独立的，所以注意广义力可得1.基本形式的拉格朗日方程

上式应用起来很不方便。我们要作变换注意到广义力可得拉格朗日改造动力学普遍方程的第一步：就是把主动力的虚功改造为广义力虚功。拉格朗日改造动力学普遍方程的第二步：就是改造惯性虚功项，使之与系统的动能的变化联系起来。

M1-3变换2.3.1.

可得由为理想完整系的拉格朗日方程，方程数等于质点系的自由度数。其中：——体系相对惯性系的动能——广义动量，可为线动量、角动量或其他物理量

2.保守体系的拉格朗日方程M1-5，则为广义力如果主动力都是保守力，即

2.保守体系的拉格朗日方程M1-6将Qk代入拉格朗日方程式，得想一想：上式的成立、适用条件是什么？保守体系的拉格朗日方程为：为拉格朗日函数（动势），是表征体系约束运动状态和相互作用等性质的特征函数。势能V不包含广义速度，引入拉格朗日函数

3.对拉格朗日方程的评价(1)拉氏方程的特点（优点）：是一个二阶微分方程组，方程个数与体系的自由度相同。形式简洁、结构紧凑。而且无论选取什么参数作广义坐标，方程形式不变。方程中不出现约束反力，因而在建立体系的方程时，只需分析已知的主动力，不必考虑未知的约束反力。体系越复杂，约束条件越多，自由度越少，方程个数也越少，问题也就越简单。拉氏方程是从能量的角度来描述动力学规律的，能量是整个物理学的基本物理量而且是标量，因此拉氏方程为把力学规律推广到其他物理学领域开辟了可能性，成为力学与其他物理学分支相联系的桥梁。

3.对拉格朗日方程的评价M1-8logo(2)拉氏方程的价值拉氏方程在理论上、方法上、形式上和应用上用高度统一的规律，描述了力学系统的动力学规律，为解决体系的动力学问题提供了统一的程序化的方法，不仅在力学范畴有重要的理论意义和实用价值，而且为研究近代物理学提供了必要的物理思想和数学技巧。

应用拉氏方程解题的步骤：1.判定质点系的自由度k，选取适宜的广义坐标。必须注意：不能遗漏独立的坐标，也不能有多余的（不独立）坐标。2.计算质点系的动能T，表示为广义速度和广义坐标的函数。3.计算广义力，计算公式为：或若主动力为有势力，也可将势能V表示为广义坐标的函数。4.建立拉氏方程并加以整理，得出k个二阶常微分方程。5.求出上述一组微分方程的积分。

系统势能：M1-10(以弹簧原长为弹性势能零点)[例]物块C的质量为m1，A，B两轮皆为均质圆轮，半径R，质量为m2，求系统的运动微分方程。解：图示机构只有一个自由度，所受约束皆为完整、理想、定常的，以物块平衡位置为原点，取x为广义坐标。010302

系统动能：M1-11系统的拉格朗日函数（动势）代入拉格朗日方程

注意到可得系统的运动微分方程

已知：M1的质量为m1，M2的质量为m2，杆长为l。试建立此系统的运动微分方程。系统动能：求导：

由拉格朗日方程得求导运算可得：

同理：

[例]水平面内运动的行星齿轮机构。均质杆OA：重P，可绕O点转动；均质小齿轮：重Q，半径r，沿半径为R的固定大齿轮滚动。系统初始静止，系杆OA位于图示OA0位置。系杆OA受大小不变力偶M作用后，求系杆OA的运动方程。解：图示机构只有一个自由度，所受约束皆为完整、理想、定常的，可取OA杆转角?为广义坐标。

代入拉氏方程：M1-18代入初始条件，t=0时，得故：积分，得：

解：将弹簧力计入主动力，则系统成为具有完整、理想约束的二自由度系统。保守系统。取x,?为广义坐标，x轴原点位于弹簧自然长度位置，?逆时针转向为正。例：与刚度为k的弹簧相连的滑块A，质量为m1,可在光滑水平面上滑动。滑块A上又连一单摆，摆长l，摆锤质量为m2。试列出该系统的运动微分方程。

系统动能：

系统势能：(以弹簧原长为弹性势能零点，滑块A所在平面为重力势能零点)拉格朗日函数：

代入：M1-22并适当化简得：

若系统在平衡位置附近作微幅运动，此时?1o，cos?≈1，sin?≈?，略去二阶以上无穷小量，则系统的运动微分方程。

M1-24谢谢大家

变换1.由两边对时间求导数可得