动态特征剔除的轻量化视觉SLAM算法研究.docxVIP

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2025-06-25 发布于广东
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动态特征剔除的轻量化视觉SLAM算法研究.docx

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动态特征剔除的轻量化视觉SLAM算法研究

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

视觉SLAM概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1视觉SLAM定义与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3现有方法优缺点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

动态特征剔除技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1特征提取与描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2特征匹配与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3动态特征剔除策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

轻量化视觉SLAM算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1算法总体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2关键模块实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2.1特征提取模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2.2特征剔除模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2.3地图构建与更新模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3算法优化与性能提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.2实验数据集选取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.3实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.4结果分析讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.3未来工作展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.文档概述

随着科技的飞速发展，自动驾驶技术正逐渐成为现代交通系统的重要组成部分。其中视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法作为实现车辆自主导航的关键，其性能直接影响到自动驾驶的安全性和可靠性。传统的SLAM算法虽然在理论上取得了显著进展，但在实际应用中仍面临着计算量大、实时性差等问题，这严重制约了其在动态环境中的应用。因此开发一种轻量化且高效的视觉SLAM算法显得尤为迫切。

本研究旨在通过动态特征剔除技术来优化传统SLAM算法，以实现算法的轻量化和高效性。动态特征剔除技术能够有效地减少算法中的冗余计算，降低对硬件资源的需求，从而提升SLAM算法的整体性能。此外该技术还能简化算法流程，提高数据处理速度，为自动驾驶等应用场景提供更为可靠的技术支持。

为了深入探讨动态特征剔除技术在视觉SLAM算法中的应用，本研究将首先回顾相关的理论基础和技术进展，然后详细介绍动态特征剔除技术的基本原理和实现方法，并分析其在SLAM算法中的具体应用效果。最后通过实验验证所提出的算法在处理实际场景时