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智能网联整车仿真测试典型场景——道路交通基础设施与障碍物识别主讲教师：
课程导入
01道路交通基础设施与障碍物识别
PART01道路交通基础设施与障碍物识别
一、道路交通基础设施与障碍物识别（一）隧道判定测试通过的条件包括：1.若不具备隧道内行驶能力，试验车辆在进入隧道前应发出超出设计运行范围的提示信息且不进入隧道区域。2.若具备隧道内行驶能力，试验车辆应在通行过程中保持相同车道驶入并驶出隧道。
一、道路交通基础设施与障碍物识别（二）环形路口判定测试通过的条件包括：1.若不具备环岛内行驶能力，试验车辆在进入环岛前应发出超出设计运行范围的提示信息且不进入环岛区域。2.若具备环岛内行驶能力，试验车辆应满足以下条件：绕经环岛由正确出口驶出并进入对应车道；不与目标车辆发生碰撞；不与路面基础设施发生碰撞；不受静止目标车辆的影响。
一、道路交通基础设施与障碍物识别（三）匝道判定测试通过的条件包括：试验车辆应驶入并驶出匝道，在匝道内各车轮不触碰车道。若试验车辆为乘用车，匝道内行驶全程速度不应低于15km/h。
一、道路交通基础设施与障碍物识别（四）收费站判定测试通过的条件包括：1.若不具备收费站通行能力，试验车辆在进入收费站前应发出超出设计运行范围的提示信息。2.若具备收费站通行能力，试验车辆应满足以下条件：不与路面设施及升降栏发生碰撞；升降栏完全升起后5s内起动。
一、道路交通基础设施与障碍物识别（五）无信号灯路口直行车辆冲突通行判定测试通过的条件包括：试验车辆应驶入对应车道且不与目标车辆发生碰撞。
一、道路交通基础设施与障碍物识别（六）无信号灯路口右转车辆冲突通行判定测试通过的条件包括：试验车辆应驶入对应车道且不与目标车辆发生碰撞。
一、道路交通基础设施与障碍物识别（七）无信号灯路口左转车辆冲突通行判定测试通过的条件包括：试验车辆应驶入对应车道且不与目标车辆发生碰撞。
一、道路交通基础设施与障碍物识别（八）常规障碍物判定测试通过的条件包括：1.若不具备换道行驶功能，试验车辆应在行驶过程中或在车辆静止后15s内发岀超出设计运行范围提示信息，停止于本车道内且不与障碍物发生碰撞。2.若具备换道行驶功能，试验车辆应釆用变更车道绕行方式通过该场景。
一、道路交通基础设施与障碍物识别（九）静止车辆占用部分车道判定测试通过的条件包括：试验车辆不应与目标车辆发生碰撞；若试验车辆停止于本车道内，在车辆行驶过程中或在车辆静止后15s内应发出超出设计运行范围的提示信息。
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