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虚实融合的无人车导航路径优化技术

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

二、无人车导航环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1感知数据获取与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.1实体传感器数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.1.2虚拟信息融合处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2环境建模与地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2.1动态环境特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2.2基于虚实结合的地图表达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3障碍物检测与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.3.1多源信息融合障碍物检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.3.2异常情况识别与应对．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

三、虚实融合路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1基本路径规划模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.1.1图搜索算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1.2传统路径规划方法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2基于虚实信息的路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2.1虚拟路径约束融入．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.2.2实时路径动态调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3多智能体协同路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.3.1车辆间信息交互机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.3.2协同路径优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

四、无人车导航路径优化技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

五、实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

5.1.1硬件平台配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.1.2软件平台开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

5.2实验场景设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.2.1静态场景测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

5.2.2动态场景测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

5.3实验结果分析与对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

5.3.1路径规划性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

5.3.2与传统方法对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

6.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．