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爬壁机器人永磁轮性能优化及设计研究
目录
爬壁机器人永磁轮性能优化及设计研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
永磁轮材料选择与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1常用永磁材料概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2材料性能评价指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3永磁轮材料性能优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
永磁轮结构设计优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1结构设计原则与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2关键结构参数优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3结构设计与仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
永磁轮驱动机制与控制系统研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.1驱动机制选择与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2控制系统硬件选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3控制算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
性能测试与评价方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.1性能测试平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.2测试项目与指标确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.3评价方法与标准制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.1实验过程与条件描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.2实验结果展示与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
6.3问题诊断与解决方案探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
7.2存在问题与不足分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
7.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
爬壁机器人永磁轮性能优化及设计研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
爬壁机器人永磁轮概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.1永磁轮的基本原理与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
2.2永磁轮在爬壁机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.3永磁轮的性能指标要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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