受海龟爬行与山羊行走启发的四足仿生移动机器人多步态规划及动力学分析.pdfVIP

第31卷第3期工程设计学报Vol.31No.3

2024年6月ChineseJournalofEngineeringDesignJun.2024

doi:10.3785/j.issn.1006-754X.2024.03.181

受海龟爬行与山羊行走启发的四足仿生移动机器人

多步态规划及动力学分析

芮宏斌，王天赐，厍龙林，段凯文，李耒，郭旋，彭家璇

（西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西西安710048）

摘要：为解决救援机器人运动速度慢、环境适应性差和步态单一等问题，参照海龟与山羊的生理结构，设计了一

种四足仿生移动机器人。首先，根据海龟能在松软地面上爬行以及山羊运动能力强的特点，为机器人规划了仿海龟

爬行和仿山羊行走两种步态以适应不同环境，提高了机器人的运动性能。然后，对机器人支腿进行了