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机器人；四自由度；圆柱坐标；液压驱动.doc

机器人；四自由度；圆柱坐标；液压驱动.doc

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    摘要

    机器人是由计算机控制的可编程自动化机器。根据环境和操作要求，它至少具有一个或多个拟人化功能。它在先进制造领域占有重要地位。国内外学者对机器人进行了多方面的研究。本文主要阐述了一种控制能力强、成本低的四自由度圆柱机械手的设计。所设计的四自由度机器人适用于完成抓取运动、夹紧运动、送出运动等精确、简单的任务。具有通用性强、适用范围广、体积重量适中、成本合理、维修方便等优点。本文对四自由度机器人的设计计算主要分为五个部分:手、腕、臂、机身设计和液压驱动系统。每一部分都有更具体和详细的结构设计和计算。

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