微型仿生机器人研究现状综述.pdf

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第61卷第3期机械工程学报Vol.61No.3

2025年2月JOURNALOFMECHANICALENGINEERINGFeb.2025

DOI:10.3901/JME.2025.03.178

微型仿生机器人研究现状综述＊

罗自荣洪阳蒋涛林泽宁杨云朱群为

（国防科技大学智能科学学院长沙410073)

摘要：微型仿生机器人作为尺寸在厘米级及以下的微型机电系统，具有体积小、质虽轻、便于携带等特点，被广泛应用千环

境探测、目标搜索、侦查打击等复杂环埮中。为使广大研究人员了解微型仿生机器人的研究进展，基于全球最大的文摘和引

文数据库Scopus对近15年的相关文献进行总结和分析，直观描绘了微犁仿生机器人领域的发展趋势。从微型仿生机器人的

仿生运动形式、制造技术、驱动技术三个关键点入手，辅以生物机电混合微型机器人特殊研究方向的介绍，总结了微型仿生

机器人的总体特征和研究现状。分析目前彶型仿生机器人发展的技术瓶颈，提出能源－驱动－感知－控制全柔性体化的发展思

一

路，同时促进体化制造技术的创新发展。基于军事和反恐防暴应用背烘，充分分析微型仿生机器人的特征优势，进行以微

型仿生机器人为核心的作战应用构想，井拓展讨论了微型仿生机器人在民用方面的应用。酘后，对现有微型仿生机器人的不

足勹未来发展进行讨论与总结，为微型仿生机器人技术领域的发展及其军事应用前呆提供有价值的参考。

关键词：傲型仿生机人：驱动技术：制造技术：全柔性一体化：军再府用

中图分类号：TH39

ReviewofMicro-bionicRobots

LUOZ江ongHONGYangJIANGTaoLINZeningYANGYunZHUQunwei

(Collegeofl!ltelligentScienceandTechnology,NationalUniversityofDefenseTechnology,Changsha410073)

Abstract,Asamicro-elecn·omechanicalsystemwithasizeofcentimetersorbelow,micro-bionicrobotshavethecharacteristicsof

smallsize,lighlweighlandex心llentpor叩lily.Theyarewidelyus创incomplexenvironmentssuchasenvironmentaldetection,

targetsearch,reconnaissanceandstrike,

中学高级教师从事一线教育教研15年多

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