《智能驾驶 多传感器联合标定接口规范》.pdfVIP

ICS35.240.01

CCSL78

□B34

安徽省地方标准

DB34/TXXXX—XXXX

智能驾驶多传感器联合标定接口规范

Intelligentdriving-Interfacespecificationofmulti-sensorjointcalibration

（征求意见稿）

在提反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

安徽省市场监督管理局发布

DB34/TXXXX-XXXX

智能驾驶多传感器联合标定接口规范

1范围

本文件规定了智能驾驶中多传感器数据联介标定的互方式、传输协议、数据格式的定义与描述。

本文件适用于智能驾驶中多传感器数据联合标定的接口。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注口期的引用文件,

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本

文件。

DB34/T4101-2022智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范

3术语、定义和缩略语

DB34/T4101-2022界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

31术语和定义

311

多传感器mu11i-sensor

不同型号的激光雷达和摄像头。

312

联合标定jointcalibration

建立激光雷达数据和摄像头数据之间的空间映射关系。

32缩略语

下列缩略语适用于本文件。

CFSU配置文件存储单元(ConfigurationFileStorageUnit)

JCU联合标定单元(JointCalibrationUnit)

SDAU传感器数据采集单元(SensorDataAcquisitionUnit)

4方式

多传感器联合标定系统内配置文件存储单元、传感器数据采集单元、联合标定单元间的数据互方

式应符合图1的规定。

DB34/TXXXX—XXXX

a）标定启动端，发出消息请求，请求获取配置文件中的数据，标定执行端中的CFSU接收到消息后

返回配置文件数据结果。

b）标定启动端，发出消息请求，请求获取传感器数据，标定执行端中的SDAU接收到消息后返回传

感器数据结果。

c）标定启动端，发出请求标定消息，并发送配置文件和传感器数据到标定执行端中的JCM,JCM接

收到消息后返回标定参数结果。

图1多传感器联合标定系统内的数据互方式

5协议

数据传输应符合下列要求：

a）经纬度等坐标信息采用GCJ-02坐标系;

b）所有字符串采用UTF-8编码格式；

c）所有时间戳为东八区ITC时间；

d）有线传输遵循TCP/IP协议