《自主导航技术与应用》课件 第七章自主导航系统应用.pptx

;;;;;;;;;;;;;;;;整个流程由以下步骤实现:

服务是一种带有应答的通信机制，通信原理如图所示，与话题的通信相比，其减少了Listener与Talker之间的RPC通信。具体步骤如下：

(1)Talker注册

Talker启动，通过1234端口使用RPC向ROSMaster注册发布者的信息，包含所提供的服务名；ROSMaster会将节点的注册信息加入注册列表中。

(2)Listener注册

Listener启动，同样通过RPC向ROSMaster注册订阅者的信息，包含需要查找的服务名。

(3)ROSMaster进行信息匹配

Master根据Listener的订阅信息从注册列表中进行查找，如果没有找到匹配的服务提供者，则等待该服务的提供者加入；如果找到匹配的服务提供者信息，则通过RPC向Listener发送Talker的TCP地址信息。

(4)Listener与Talker建立网络连接

Listener接收到确认信息后，使用TCP尝试与Talker建立网络连接，并且发送服务的请求数据。

(5)Talker向Listener发布服务应答数据

Talker接收到服务请求和参数后，开始执行服务功能，执行完成后，向Listener发送应答数据。;;整个流程由以下步骤实现:

(1)Talker设置变量

Talker使用RPC向ROSMaster发送参数设置数据，包含参数名和参数值；ROSMaster会将参数名和参数值保存到参数列表中。

(2)Listener查询参数值

Listener通过RPC向ROSMaster发送参数查找请求，包含所要查找的参数名。

(3)ROSMaster向Listener发送参数值

Master根据Listener的查找请求从参数列表中进行查找，查找到参数后，使用RPC将参数值发送给Listener。

这里需要注意的是，如果Talker向Master更新参数值，Listener在不重新查询参数值的情况下是无法知晓参数值已经被更新的。所以在很多应用场景中，需要一种动态参数更新的机制。;在深入研究怎么利用ROS开发机器人之前，我们简单尝试ROS的使用。首先启动ROS自带的小海龟测试程序，依次在三个终端中输入以下三条指令：

$roscore

$rosrunturtlesimturtlesim_node

$rosrunturtlesimturtle_teleop_key

在深入研究怎么利用ROS开发机器人之前，我们简单尝试ROS的使用。首先启动ROS自带的小海龟测试程序，依次在三个终端中输入以下三条指令：

$roscore

$rosrunturtlesimturtlesim_node

$rosrunturtlesimturtle_teleop_key;;;值得注意的是机器人在定位过程中，对与参考坐标系的使用，在ROS系统里有两种常用的方式：

1)通过里程计定位：实时收集机器人的速度信息，计算并发布机器人坐标系与父级参考系的相对关系。

2)通过传感器定位：传感器收集外界环境信息，通过匹配计算并发布机器人坐标系与父级参考系的相对关系。

上述两种定位实现中，机器人坐标系一般使用机器人模型中的根坐标系(base_link或base_footprint)，里程计定位时，父级坐标系一般称之为odom，如果通过传感器定位，父级参考系一般称之为map。当二者结合使用时，map和odom都是机器人模型根坐标系的父级，这是不符合坐标变换中单继承的原则的，所以，一般会将转换关系设置为:map-doom-base_link或base_footprint。

;;;;;;在ROS系统中完成深度相机建图导航的实现，需先安装深度相机驱动及导航功能包（如rtabmap-ros），通过depthimage_to_laserscan将深度图像转换为伪激光数据，利用RTAB-Map等SLAM算法构建三维栅格地图，结合move_base导航包进行路径规划，并通过闭环检测优化地图精度，最后在Rviz中可视化地图与导航路径，实现机器人自主定位与避障。;;;;;;;;