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半直接式双目SLAM系统在环境感知中的应用研究

目录

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1机器人视觉发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1.2SLAM技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.1.3半直接式双目．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.1直接法SLAM技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.2.2双目视觉SLAM技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.2.3半直接式SLAM研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3.2研究目标与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.4.1技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.4.2论文组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

二、半直接式双目．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1双目视觉原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.1.1双目立体视觉几何．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1.2视差计算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2SLAM系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2.1SLAM系统基本框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2.2SLAM关键问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3半直接法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.3.1特征点提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.3.2直接法特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.3.3半直接法优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

三、半直接式双目．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.1.1硬件平台选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.1.2软件框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.2视觉传感器标定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.2.1相机内参标定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.2.2相机外参标定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.3特征提取与描述模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.3.1特征点提取算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.3.2特征描述子设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.4初始位姿估计模块．．．．