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柔性关节机械臂的轨迹跟踪及振动抑制技术研究
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
柔性关节机械臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1柔性关节的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2柔性关节机械臂的组成与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3柔性关节机械臂的应用范围．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
轨迹跟踪技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1轨迹跟踪技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2轨迹跟踪算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2.1经典轨迹跟踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.2.2现代轨迹跟踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.3轨迹跟踪误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.4轨迹跟踪控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.4.1传统控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.4.2自适应控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.4.3鲁棒控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
振动抑制技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.1振动抑制技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.2振动产生机理与影响因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.3振动抑制方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.3.1被动振动抑制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.3.2主动振动抑制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.3.3混合振动抑制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.4振动抑制效果评估方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
柔性关节机械臂轨迹跟踪与振动抑制集成技术．．．．．．．．．．．．．．．41
5.1集成技术的必要性与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
5.2集成技术的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
5.3集成技术在实际应用中的案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
实验设计与仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
6.3实验数据收集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
6.4仿真模型建立与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
6.5仿真结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
7.1研究成果总
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