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基于改进MPC的AGV轨迹规划与跟踪
一、引言
自动导引车（AGV）作为现代物流和自动化仓库的关键组成部分，其轨迹规划和跟踪能力对于提高系统的效率和准确性至关重要。模型预测控制（MPC）作为一种先进的控制方法，在AGV的轨迹规划和跟踪中得到了广泛应用。然而，传统的MPC方法在某些情况下可能存在响应速度慢、鲁棒性差等问题。因此，本文提出了一种基于改进MPC的AGV轨迹规划与跟踪方法，旨在提高AGV的轨迹规划和跟踪性能。
二、相关技术背景
2.1AGV轨迹规划与跟踪
AGV的轨迹规划和跟踪是两个紧密相关的过程。轨迹规划主要涉及如何为AGV规划出一条从起点到终点的最优路径，而轨迹跟踪则关注于如何使
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