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柔性外骨骼步态控制算法的优化与应用

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

柔性外骨骼系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1柔性外骨骼结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1.1关节结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.2承载结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.3传动机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2柔性外骨骼控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.2传感器配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.3执行机构选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

步态控制算法基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1步态规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1.1逆运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.1.2运动学约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2传统步态控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.2.1基于模型控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.2.2基于模型预测控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.3步态控制性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

基于优化算法的步态控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.1基于优化算法的步态参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.1.1目标函数构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.1.2约束条件设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.2常用优化算法在步态控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.2.1遗传算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.2.2粒子群算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.2.3模拟退火算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.3基于优化算法的步态控制仿真研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

柔性外骨骼步态控制算法的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

5.1康复训练中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.1.1适用于不同障碍水平的步态控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.1.2训练效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

5.2日常生活辅助中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

5.2.1平台行走辅助．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.2.2阶梯行走辅助．．．．．．．．．．．．．