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延时补偿与拉盖尔函数在分布式轨迹跟踪中的应用
目录
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1分布式系统发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2轨迹跟踪问题的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.3延时现象及其影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.1延时补偿技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.2拉盖尔函数应用研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2.3分布式轨迹跟踪技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.1分布式系统基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.1.1节点间通信机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.1.2信息融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.1.3协同控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.2延时补偿方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2.1基于预测的补偿方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.2.2基于优化的补偿方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.2.3基于模型的补偿方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.3拉盖尔函数特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.3.1拉盖尔函数定义与性质．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.3.2拉盖尔函数的变换特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.3.3拉盖尔函数的应用优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
基于延时补偿的分布式轨迹跟踪模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.1系统模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.1.1跟踪目标运动模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.1.2分布式系统结构模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1.3延时模型分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.2基于拉盖尔函数的延时补偿策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.2.1拉盖尔函数在延时补偿中的引入．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.2.2基于拉盖尔函数的状态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.2.3基于拉盖尔函数的控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.3性能指标分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.3.1跟踪误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.3.2稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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