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控制工程基础知识点

一、控制工程的基本概念

控制工程是一门研究如何对动态系统进行分析、设计和控制的学科。其目的在于使系统按照预期的目标运行。动态系统是指系统的状态随时间而变化的系统，例如机械系统中的运动部件、电气系统中的电路状态等。

在控制工程中，控制系统由控制器、被控对象、传感器和执行器等部分组成。控制器根据系统的输入和反馈信息产生控制信号，被控对象是需要被控制的系统或设备，传感器用于测量被控对象的状态并将其转换为可被控制器识别的信号，执行器则根据控制器的指令对被控对象施加作用。

二、控制系统的类型

1.开环控制系统

-开环控制系统没有反馈环节。系统的输出仅取决于输入信号，对于外部干扰和系统内部参数变化没有自动调节能力。例如，普通的洗衣机按照设定的时间和程序进行洗涤操作，不会根据衣物的清洁程度自动调整洗涤时间和强度。

2.闭环控制系统

-闭环控制系统包含反馈环节。传感器测量被控对象的输出，并将其反馈给控制器。控制器将反馈信号与参考输入信号进行比较，根据偏差产生控制信号，以减小偏差。例如，自动温度控制系统，通过温度传感器测量环境温度并反馈给控制器，控制器根据设定温度和实际温度的偏差来调节加热或制冷设备的功率。

三、控制系统的数学模型

1.微分方程

-是描述控制系统动态特性最基本的数学模型。对于一个线性时不变系统，其输入输出关系可以用线性常系数微分方程来表示。例如，对于一个机械平移系统，根据牛顿第二定律可以建立其微分方程，描述力、质量、加速度等物理量之间的关系。

2.传递函数

-是在零初始条件下，系统输出的拉普拉斯变换与输入的拉普拉斯变换之比。传递函数可以方便地用于分析系统的稳定性、动态性能等。它将时域的微分方程转换为复频域的代数方程，简化了系统分析的过程。

3.状态空间模型

-状态空间模型用一组一阶微分方程来描述系统的动态行为。它不仅可以描述系统的输入输出关系，还能描述系统内部的状态变量的变化。状态空间模型在多输入多输出系统、非线性系统的分析和控制中有广泛的应用。

四、控制系统的性能指标

1.稳定性

-稳定性是控制系统正常工作的基本要求。一个稳定的控制系统，在受到有界输入时，其输出也应该是有界的。可以通过分析系统的特征方程根的位置来判断系统的稳定性。如果特征方程的所有根都位于复平面的左半平面，则系统是稳定的。

2.准确性

-准确性反映了系统的输出与期望输出之间的接近程度。稳态误差是衡量系统准确性的一个重要指标，它表示系统在稳态时输出与期望输出的偏差。

3.快速性

-快速性主要指系统响应的速度。通常用上升时间、调节时间等指标来衡量。上升时间是指系统输出从初始值上升到稳态值的一定比例（如10%-90%）所需的时间，调节时间是指系统输出进入并保持在稳态值的一定误差范围内（如±5%或±2%）所需的时间。

五、控制器的设计方法

1.经典控制理论方法

-经典控制理论主要基于传递函数模型。例如，根轨迹法通过绘制系统的根轨迹，分析系统参数变化对系统特征根位置的影响，从而确定合适的控制器参数以满足系统的性能要求。频率响应法通过分析系统的频率特性，如幅频特性和相频特性，来设计控制器。常用的控制器有比例-积分-微分（PID）控制器，它通过调整比例、积分和微分三个参数来实现对系统的有效控制。

2.现代控制理论方法

-现代控制理论基于状态空间模型。例如，线性二次型最优控制（LQR）方法，通过定义一个二次型性能指标函数，求解使该指标最小化的控制律。状态反馈控制可以通过将系统的全部或部分状态变量反馈到控制器，来改善系统的性能，包括极点配置、观测器设计等内容，以实现对系统状态的有效控制。