基于虚拟未建模动态补偿的欠驱动机械臂平衡控制：方法创新与实验验证.docx

基于虚拟未建模动态补偿的欠驱动机械臂平衡控制：方法创新与实验验证

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的背景下，机械臂作为一种关键的自动化设备，广泛应用于工业生产、科学研究、医疗护理、航空航天等众多领域。随着各领域对机械臂性能要求的不断提高，欠驱动机械臂因其独特的优势逐渐成为研究热点。

欠驱动机械臂是指驱动器数目少于自由度数目的机械臂系统。与传统的全驱动机械臂相比，欠驱动机械臂具有结构简单、成本低廉、重量轻、能耗低等显著优点。在一些对成本和空间要求较高的应用场景中，欠驱动机械臂的优势尤为突出。例如，在工业生产中，欠驱动机械臂可以降低生产线的设备成本，提高生产效率；在航空航天领域