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基于多运动步态的蛇形机器人设计、建模与性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正深刻地改变着人类的生产与生活方式。从工业制造领域的自动化生产线，到医疗保健行业的手术辅助机器人，从物流配送中的仓储分拣机器人，到家庭服务中的清洁陪伴机器人，机器人已广泛渗透至社会的各个层面。然而，面对复杂多变的自然环境和特殊场景，传统机器人在灵活性、适应性和通过性等方面往往暴露出明显的局限性，难以满足实际需求。例如，在地震、火灾、泥石流等自然灾害发生后的废墟环境中，存在着大量的障碍物、狭窄通道以及不规则地形，传统的轮式、履带式机器人难以有效穿越，