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摘要
本次课题主要设计一款蝎子仿生机器人，用于执行一些复杂环境下的抢险救灾任务。在高效完成任务的同时，起到对操作人员的保护作用。本次课题设计的蝎子仿生机器人，应满足对复杂地形的通过性及稳定性。并对抢险救灾机构进行设计，满足抢险救灾任务需求，并模拟蝎子仿生机械手具有多自由度可灵活拾取，拆卸的功能。该蝎子仿生机器人应具备视觉传感功能，通过无线传输功能实时对工作状态进行监控，完成对抢险救灾执行端以及及移动底盘的分析设计。通过本次课题对蝎子仿生机器人的设计，需要完成对蝎子仿生机器人各部件的分析计算同时需要绘制三维模型及二维工程图。希望通过本次对蝎子仿生机器人的研究设计，为我国未来仿生机器人的研究可作为可靠的参考依据。
关键词：蝎子仿生机器人、执行端、移动底盘、三维模型
Abstract
Thistopicmainlydesignsascorpionbionicrobot，whichisusedtoperformrescueanddisasterrelieftasksinsomecomplexenvironments.Itprotectsoperatorswhileefficientlycompletingtasks.Thescorpionbionicrobotdesignedinthisprojectshouldbeabletopassandstabilizethecomplexterrain.Andtherescueandreliefagenciesdesignedtomeettheneedsofrescueandrelieftasks，andsimulatethescorpionbionicmanipulatorwithmultipledegreesoffreedomcanflexiblypickup，disassemblyfunction.TheScorpionbionicrobotshouldhavethefunctionofvisualsensing，monitortheworkingstatusinrealtimethroughthewirelesstransmissionfunction，andcompletetheanalysisanddesignoftherescueanddisasterexecutionterminalandthemobilechassis.Throughthedesignofthescorpionbionicrobotinthissubject，itisnecessarytocompletetheanalysisandcalculationofeachcomponentofthescorpionbionicrobotanddrawthree-dimensionalmodelsandtwo-dimensionalengineeringdrawings.Itishopedthattheresearchanddesignofthescorpionbionicrobotcanbeusedasareliablereferenceforthefutureresearchofbionicrobot.
Keywords:Scorpionbionicrobot，executiveend，movingchassis，three-dimensionalmodel
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摘要 1
Abstract 2
第1章绪论 1
1.1课题背景意义 1
1.2国内外发展现状 2
1.2.1国内发展现状 2
1.2.2国外发展现状 3
1.3主要研究内容 4
1.4研究方法 5
1.5本章小结 5
第2章总体方案和结构设计 6
2.1拟定设计要求 6
2.2总体设计的思路 6
2.3总体方案设计 6
2.4移动底盘设计 7
2.5本章小结 7
第3章抢险救灾执行机构分析设计 8
3.1抢险救灾执行机构设计分析 8
3.2液压系统设计分析 8
3.3计算和选择液压元件 10
3.4电机选型设计分析 10
3.4.1有关参数的计算 10
3.4.2电机型号的选择 12
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