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DH建模题库及答案

一、单项选择题（每题2分，共10题）

1.DH建模中，α角的定义是（）

A.两关节轴间距离B.两关节轴间扭转角C.关节变量D.连杆长度

2.建立DH模型的第一步是（）

A.确定连杆参数B.建立坐标系C.求解变换矩阵D.计算关节变量

3.以下哪个不是DH建模中的连杆参数（）

A.aB.dC.θD.r

4.DH建模中，连杆长度用（）表示

A.aB.dC.αD.θ

5.对于旋转关节，关节变量是（）

A.aB.dC.θD.α

6.DH变换矩阵中，绕z轴旋转的矩阵元素是（）

A.cosθB.sinθC.-sinθD.以上都是

7.两连杆间的扭转角用（）表示

A.aB.dC.αD.θ

8.DH建模适用于（）机器人

A.串联B.并联C.平面D.所有类型

9.若某关节为移动关节，其关节变量是（）

A.aB.dC.θD.α

10.在DH变换矩阵中，平移部分涉及（）

A.a和dB.a和θC.d和αD.θ和α

二、多项选择题（每题2分，共10题）

1.DH建模中的连杆参数包括（）

A.aB.dC.αD.θ

2.建立DH坐标系时需要考虑的因素有（）

A.关节类型B.连杆结构C.机器人运动方式D.重力方向

3.以下关于DH变换矩阵说法正确的是（）

A.包含旋转和平移部分B.可描述相邻连杆间的变换关系

C.元素值与连杆参数有关D.是一个3×3矩阵

4.对于旋转关节的DH建模，需要确定的参数有（）

A.aB.dC.αD.θ

5.移动关节在DH建模中的特点有（）

A.关节变量为dB.不涉及θ变化

C.连杆长度可能为0D.扭转角固定

6.DH建模的作用有（）

A.分析机器人运动学B.设计机器人结构

C.进行轨迹规划D.控制机器人运动

7.计算DH变换矩阵时用到的三角函数有（）

A.sinB.cosC.tanD.cot

8.正确建立DH模型的步骤包含（）

A.确定连杆B.建立坐标系C.计算变换矩阵D.求解逆运动学

9.以下哪些情况会影响DH模型的建立（）

A.机器人的自由度B.关节的安装方式

C.传感器的位置D.连杆的材质

10.关于DH建模的应用场景，包括（）

A.工业机器人B.服务机器人C.医疗机器人D.航空航天机器人

三、判断题（每题2分，共10题）

1.DH建模只能用于平面机器人。（）

2.连杆长度a在DH建模中始终为正值。（）

3.旋转关节和移动关节在DH建模中的处理方式完全相同。（）

4.DH变换矩阵可以描述机器人末端执行器的位置和姿态。（）

5.扭转角α的取值范围是[0,2π]。（）

6.建立DH模型时，坐标系的建立顺序无关紧要。（）

7.对于串联机器人，每个连杆都有对应的DH参数。（）

8.移动关节的关节变量d不会影响DH变换矩阵的旋转部分。（）

9.DH建模中的参数一旦确定就不能更改。（）

10.利用DH模型可以直接求解机器人的动力学问题。（）

四、简答题（每题5分，共4题）

1.简述DH建模的基本步骤。

答：先确定连杆，再为每个连杆建立坐标系，接着根据连杆参数计算相邻连杆间的DH变换矩阵，最后通过矩阵连乘得到机器人末端执行器相对于基坐标系的变换矩阵。

2.说明旋转关节和移动关节在DH建模中的主要区别。

答：旋转关节的关节变量是角度θ，而移动关节的关节变量是直线位移d。旋转关节主要改变连杆的转动角度，移动关节主要改变连杆间的轴向距离。

3.解释DH变换矩阵中旋转部分和平移部分的作用。

答：旋转部分用于描述连杆之间的姿态变化，确定末端执行器的朝向；平移部分用于描述连杆间的位置移动，确定末端执行器在空间中的位置。

4.为什么在DH建模中准确确定连杆参数很重要？

答：连杆参数是计算DH变换矩阵的基础，准确确定参数才能得到精确的变换矩阵，从而正确描述机器人各连杆间的空间关系，为运动学分析和控制提供准确依据。

五、讨论题（每题5分，共4题）

1.讨论在复杂机器