毕业设计（论文）-基于PLC的数控机床上下料机械手设计.doc

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摘要

本文通过总结大学四年所学的专业课知识，对数控机床上下料机械手各部分的机械结构进行了阐述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。主要对机械手的腰部回转机构、大臂、小臂、夹持机构等各部分的机械结构进行了细致的设计计算。然后还对机械手的液压系统进行了设计计算。最后对基于PLC的机床上下料机械手的控制系统进行了详细的设计，设计了机械手的硬件电路，实现了机械手的全自动控制。

关键词：机械手；圆柱坐标；PLC；硬件电路

Abstract

Inthispaper,themechanicalstructureofeachpartofthefeedingandunloadingmanipulatorofNCmachinetooliselaboratedandanalyzedbysummarizingtheprofessionalknowledgeoffouryearsinuniversity,andacylindricalcoordinatetypeoffeedingandunloadingmanipulatorofNCmachinetoolisdesigned.Thispapermainlydesignsandcalculatesthemechanicalstructureofwaistrotationmechanism,arm,arm,clampingmechanismandotherpartsofthemanipulator.Thenthehydraulicsystemofthemanipulatorisdesignedandcalculated.Finally,thecontrolsystemofthemachinetoolfeedingmanipulatorbasedonPLCisdesignedindetail,andthehardwarecircuitofthemanipulatorisdesignedtorealizetheautomaticcontrolofthemanipulator.

Keywords:Manipulator;CylindricalCoordinates;PLC;HardwareCircuit

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目录

TOC\o1-3\u摘要 I

Abstract Ⅱ

1绪论 1

1.1研究的目的和意义 1

1.2国内外研究现状 1

1.3本文的研究内容 2

2总体方案的设计 3

2.1机械手结构类型的选择 3

2.2腰部回转方案设计 4

2.3大臂、小臂传动方案的设计 5

2.4夹持机构方案设计 5

3腰部传动系统设计计算 7

3.1蜗轮轴的设计计算 7

3.2蜗轮齿轮设计 8

3.3步进电机选型 10

4大臂和小臂传动系统设计计算 11

4.1确定液压系统基本方案 11

4.2拟定液压执行元件运动控制回路 12

4.3液压源系统的设计 12

4.4绘制液压系统图 12

4.5确定液压系统的主要参数 13

4.5.1计算液压缸的总机械载荷 13

4.5.2液压缸主要参数的确定 15

4.5.3液压缸强度的较核 16

4.6计算和选择液压元件 16

4.7液压