2023年现代控制理论大作业北科.pdfVIP

现代控制理论大作业

分析对象：汽车悬架系统

指导老师：周晓敏

专业：械工程

姓名：白国星

学号:S0579

L建模

悬架是车轮或车桥与汽车承载部分之间具有弹性日勺连接装置的总称，具有

传递载荷、缓和冲击、衰减振动以及调整汽车行驶中日勺车身位置等作用。老式汽

车悬驾系统是被动悬驾，其参数不能变化，无法控制其对不一样路面鼓励的响应,

因此对不一样路面欧I适应性较差。为提高汽车的行驶平顺性、操纵稳定性和制动

性等性能，人们开始用积极悬架系统来替代老式的被动悬架系统。积极悬架系统

能根据路面的状况通过一种动力装置变化悬挂架的参数，改善汽车的各方面性

能。

对悬驾系统进行仿真计算首先要建立悬驾系统动力学模型，随即对所建立的模

型进行仿真分析。为了简化模型，取汽车的一种车轮的悬驾系统进行研究，该模

型可简化为一维二自由度的弹簧阻尼质量系统，图1所示为该模型口勺模拟图。

图1悬架系统模型的模拟图

其中U为动力装置的作用力，W为路面位移，X1为车身位移，x2为悬驾位移,

用车身位移来度量车身日勺振动状况，并视为系统的输出。路面状况以w为尺度,

并视为系统的一种干扰输入。当汽车从平面落入坑时，w可用一种阶跃信号来模

拟。u为积极悬架的作用力，它是系统的控制量。

进行受力分析，由牛顿第二规律可得车身悬架系统的动力学方程为:

用内=K(x2-X1)+Z?(x2-X1)+u

s

mx=K、(斗一々—石)一〃十((卬―/)

22

设系统状态变量为：

x=[±x%x]

22

则上面系统动力学方程可改写为状态空间体现式:

x=Ax+Bu

y=Cx+Du

其中：

C=[l000]

D=[()()]

Matlab系统模型程序代码:

m1=800;m2=320;ks=10000;b=30000;

kt=10*ks;

a=[0010;0001;-ks/m1ks/ml-b/mlb/ml;

ks/m2-(kskt)/m2b/m2-b/m2J;

-2

b=[00;0O;l/ml0;l/mkt/m2];

c=[l000];

d=[00];

a

G=ss(,b,c,d)

,d,d

[numcn]=ss2tf(ab,c,,1);

tfsys=tf(num,den)

eig(a)

r

figue⑴

impulse(G)

figure(2)

s(

tepG)

状型：

系统态空间模：