2023年现代控制理论大作业.pdfVIP

现代控制理论

大作业

老师：周晓敏

姓名：李维奇

班级：机研141班

学号：S0612

1月

.系统的程背景及物理描述

超精密机床是实现超精密加的关键设备，而环境振动又是影响超精密

加精度的重要原因。为了充足隔离基础振动对超精密机床日勺影响，目前

国内外均采用空气弹簧作为隔振元件，并获得了一定的效果，不过这属

于被动隔振，此类隔振系统日勺固有频率一般在2Hz左右。

m—卜儿床质;止

c-空气弛簧粘性阻尼系数s一机床位移

左。—空气弹.费刚度系数S。一地基位移

G一卜:动隔振系统作动器（不表示参数）

上图表达了亚微米超精密车床隔振控制系统的构造原理，其中被动隔振元件为空气弹簧，

积极隔振元件为采用状态反馈控制方略的电磁作动器。上图表达一种单自由度振动系统，空

气弹簧具有一般弹性支承的低通滤波特性，其重要作用是隔离较高频率的基础振动，并支

承机床系统：积极隔振系统具有高通滤波特性，其重要作用是有效地隔离较低频率日勺基础振

动。主、被动隔振系统相结合可有效地隔离整个频率范围内的振动。

床身质量的运动方程为：

ms+F+F=0

pa

Fp——空气弹簧所产生的被动控制力

F一—作动器所产生日勺积极控制力

a

假设空气弹簧内为绝热过程，则被动控制力可以表达为：

匕—标准压力下的空气弹簧体积

）,=S-——相对位移（被控制量）

A—空气弹簧的参考压力

4—参考压力下单一弹簧的面积

4=44一参考压力下空气弹簧的总面积

77—绝热系数

电磁作动器日勺积极控制力与电枢电流、磁场日勺磁通量密度及永久磁铁和电磁铁之

间的间隙面积有关，这一关系具有强非线性。

由于系统作在微振动状况，旦在低于作动器截止频率的低频范围内，因此积

极控制力可近似线性化地表达为：

/v——力•电流转换系数

e

4——电枢电流

其中，电枢电流la满足微分方程：

U+以+石«，）=〃«）

L—控制回路电枢电感系数

R—控制回路电枢电阻

E控制回路反电动势

〃控制电压

1.性能指标:

闭环系统单位阶跃响应的：超调量不不小于5%；过渡过程时间不不小于0.5秒

(0.0)

=2

2•实际给定参数：

某一车床的已知参数

Zr=12OON/m〃，=12

o0kg

k,=980N/Ac=0.2

R=300QL=095

.H

3.开环系统状态空间数学模型的推导过程：

对式两边求二次导，对上式再求一次导，

其〃=ji—匕/匕A,，)］，A,

中p［