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电机控制的DSP程序设计及CAN基础知识

姓名：叶振锋时间：2009年3月26日公司：上海电驱动有限公司

主要内容概述DSP芯片简介电机控制系统结构图电机控制系统程序需求分析电机控制系统动态结构图电机控制系统程序流程图电机控制系统程序设计子程序模块设计说明软件设计与调试注意事项CAN基础知识

概述1.电机控制技术的实现方案(1).传统模拟控制(2).微控制器（MCU）控制(3).数字信号处理器（DSP）控制

概述DSP实现的PMSM控制系统结构图

概述DSP实现的电机控制系统特点DSP的高速计算能力，可以完成复杂的信号处理和控制算法，提高采样频率，控制电力电子外围设备，在此基础上可实现电机的高性能控制。电机控制专用DSP丰富的外围功能模块，为电机控制带来了许多的便利。如PWM模块，可产生高分辨率的PWM波形，灵活的产生方式可减小EMI和噪音问题，多路PWM输出可以进行多电机控制。丰富的第三方软硬件资源和开发工具可大大简化系统开发过程

概述DSP技术在电机控制的应用情况常用交流电机控制系统有如下几种：异步电机电励磁同步电机隐极同步机；凸极同步机永磁电机永磁无刷直流电动机；永磁同步电动机其他特种电机开关磁阻电机；步进电机

主要相关技术发展情况概述5.主要相关技术发展情况(1).半导体功率器件小型化、智能化、高频化、高效化。(2).数字信号处理器DSP外围功能、数据处理能力、存储器容量等发展迅速，为电机控制系统的高性能化、智能化提供了基础。(3).电机控制理论电机控制策略、状态观测器、滤波器、自适应控制、无传感器控制、PWM调制方法、死区补偿等技术的应用大大提高了电机控制系统的性能和可靠性。

01电机控制理论－控制策略的发展02张博士的讲座中已做了非常详细的说明了。概述

模拟电路数字电路微机原理单片机自动控制原理电力电子器件电机拖动先修课程概述

TMS320LF2407A的特征DSP芯片简介1.TMS320LF2407A的特征CMOS技术，3.3V供电，最快指令周期25ns，最大主频40MHZ。和TMS320系列DSP代码兼容。片内程序存储器32KFlash、544字的双口RAM、2K字的单口RAM两个事件管理模块EVA、EVB可扩展的外部存储器：192K字看门狗定时器模块（WDT）10位A/D转换器最小转换时间500ns控制器局域网络（CAN）2.0B模块。串行通信接口（SCI）16位串行外设接口模块（SPI）基于锁相环的时钟发生器40个I/O口5个外部中断

DSP的性能DSP芯片简介2.DSP的性能DSP性能公式：CPU时间=CPI×IC/时钟频率三个参数反映了与体系结构相关的三种技术。(1).时钟频率反映了DSP实现技术、生产工艺和计算机组织。(2).CPI是指令时钟数，反映了DSP实现技术、计算机指令集的结构和计算机组织。(3).IC是程序执行过程中所处理的指令数，反映了DSP指令集的结构和编译术。从目前情况来看，提高某一个参数指标，不会明显地影响其它两个指标。这对于综合运用各种技术改进计算机系统的性能是非常有益的。

电机控制系统结构框图本电机控制系统采用单DSP系统的架构，结构框图如下图所示。

控制系统程序需求分析1.控制对象及输入输出量1.1.控制对象 永磁电机1.2.输入量 直流母线电流、直流母线电压、A相电流、C相电流、电机温度、逆变器温度、电机转子位置信号1.3.输出量 六路PWM信号、故障信号2.资源需求 I/O口、AD采样端口、芯片存储器容量等等

时钟频率晶振、系统时钟、外围时钟、PWM频率等01AD采样精度分析结合硬件进行分析02通信说明通信方式、通信目的。还包含波特率、数据格式等其它说明03电机控制系统程序需求分析

电机控制系统结构图

电机控制系统程序流程图主程序流程图

AD中断程序流程图电机控制系统程序流程图

电机控制系统程序设计1.程序设计开始的一些约定1.1.电动车电机控制系统程序文件组成 头文件、CMD文件、表文件、ASM程序文件等等1.2.程序名及变量名命名 程序名及变量名命名采用通俗易懂的英文组合进行命名。(1).常量命名 常量命名最后加Cnst，例如： UdcMaxCnst 过压常量值 SpeedOverCnst 超速常量值(2).标志量命名 标志量命名最后加Fby，例如： PowerOffFby 断电标志 FaultFby 故障标志

电机控制系统程序设计(3).变量命名 命名