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下肢外骨骼人机耦合系统平衡状态感知与迈步策略研究.pdf

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    摘要

    保持平衡是下肢外骨骼机器人实现康复训练功能的前提，因此下肢外骨骼机器人

    平衡性研究备受关注，其中涉及的关键问题为人机系统平衡感知与恢复控制。本文针

    对人机系统平衡感知与恢复问题，提出平衡评估指标，建立迈步平衡恢复策略，搭建

    外骨骼机器人实验平台，以提升人机系统平衡感知与恢复的能力。主要工作如下：

    （1）针对当外推质心临近支撑域边界时，基于外推质心平衡感知方法的平衡感知

    效果差的问题，提出改进外推质心平衡指标。首先，基于多刚体系统质心求解方法和

    人体运动学，建立人体质心求解模型；然后，分别

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