自动驾驶：车辆控制与执行_（9）.自动驾驶安全机制.docx

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自动驾驶安全机制

在自动驾驶系统中，安全机制是至关重要的组成部分。这些机制确保车辆在各种复杂和不确定的环境中能够安全、可靠地运行。本节将详细介绍自动驾驶安全机制的原理和实现方法，包括故障检测与诊断、冗余系统设计、安全决策算法、以及安全验证与测试。

故障检测与诊断

故障检测与诊断是自动驾驶安全机制的基础。通过实时监测车辆的各个子系统，系统可以快速识别出潜在的故障，并采取相应的措施。故障检测与诊断通常包括以下几个步骤：

数据采集：收集车辆传感器、执行器和其他子系统的实时数据。

故障检测：通过分析数据来检测是否存在故障。

故障诊断：确定故障的具体位置和原因。