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无人驾驶车辆环境感知系统关键技术：剖析、挑战与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人驾驶技术作为人工智能、计算机视觉、传感器技术、通信技术和控制理论等多领域交叉融合的产物，正逐渐从一个遥不可及的梦想变为现实，成为交通出行领域的重要发展方向。近年来，全球各大科技公司和汽车制造商纷纷加大对无人驾驶技术的研发投入，推动着该技术不断向前发展。

从发展阶段来看，无人驾驶技术已经从最初的理论研究和试验阶段逐步进入商业化应用阶段。许多城市开展了无人驾驶汽车的路测，部分企业已经推出了具备一定自动驾驶功能的车型，如特斯拉的Autopilot系统，能够在特定条件下实现自动辅助驾驶，