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摘要
随着三维点云技术的发展和普及，三维点云数据处理在智能机器人、自动驾驶、
人机交互等领域发挥着重要作用。在三维扫描过程中，由于待扫描对象自遮挡的问
题，无法通过单次扫描获取对象的全部点云数据。因此需要将不同方向扫描的点云
数据通过旋转平移变换到同一坐标系中，这个过程称为点云配准，它是三维点云数
据处理的基础和重要部分。
传统点云配准方法依赖于手工设计的特征描述子和优化算法，这些方法存在许
多问题，如容易受到噪声的影响和计算速度慢等。近年来出现了很多使用深度学习
的方法处理点云配准任务，通过
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