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利用因子图优化技术的轻量级语义地图协同构建方法研究

目录

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1智能环境发展需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2语义地图构建价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.1语义地图构建技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.2因子图优化方法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.3主要研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.3.1核心研究问题界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3.2技术路线与创新之处．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1语义地图基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.1.1语义地图定义与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1.2语义地图表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2因子图优化理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2.1因子图模型概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.2因子图推理算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3协同构建理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3.1多主体协同工作模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3.2数据共享与融合机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

基于因子图优化的协同构建框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1整体框架结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1.1系统功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.1.2技术实现架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.2关键技术选择与集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2.1因子图表示不确定性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2.2优化算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3信息模型与交互机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3.1地图信息表示规范．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3.2用户/系统交互流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

轻量级语义地图表示与因子图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.1轻量级地图表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.1.1地图元素抽象．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.1.2基于图的结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.2因子图模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.2.1变量节点定义．．．．．．．．．．．．．．．．