城市内外的无人机双段渗透路径规划系统研究与设计.pdfVIP

摘要

摘要

在现代战争环境中，无人机渗透路径规划系统已成为我方指挥官的主要作战

工具之一。然而，大多数研究只关注路径规划而没有考虑与渗透战术相结合，针

对无人机渗透路径规划领域研究较少。本文围绕城市内外的无人机双段渗透路径

规划展开研究。新的无人机渗透路径规划系统考虑从城市外到城市的连贯渗透作

战过程，这意味着在面对不同的作战环境时，系统可以建立对应的模型并给出相

应的规划方案。本文主要研究内容如下：

（1）无人机在进行渗透任务时需要从城市外逐渐飞行至城市边缘。在渗透路

径规划作战任务中需要考虑威胁点的位置，以及城市外渗透容易被敌方察觉的情

况。针对这一问题，提出了一种基于Circle映射、模拟退火以及多项式变异的开

普勒优化算法（ICT-KOA）的威胁点节略多无人机野外渗透效能模型。首先，基

于模糊优化威胁判断构建威胁点节略模型，对大量异构的威胁源进行威胁判断并

筛选出；其次，基于DBSCAN算法在Voronoi图中建立多无人机渗透效能模型用

于防止多架无人机产生聚集导致执行渗透任务被敌方察觉；再次，采用基于Circle

混沌映射、模拟退火策略和多项式变异策略的开普勒优化算法用于优化城市外渗

透路径。最后，经过实验验证取得了良好的城市外渗透路径规划结果。

（2）无人机从城市边缘渗透至城市内时，需要有合理的城市地形建模进行渗

透路径规划。多数路径规划系统只关注障碍物的躲避，在城市渗透任务中还需要

将障碍物当作掩体。针对这一问题，提出一种基于遴选策略的蜜獾算法低隐蔽区

域结点缩减模型。首先，创建了一种根据划分低隐蔽区域减少区域内路径结点数

量的结点缩减模型，减小了城市路径网络模型的复杂度；其次，构建遴选策略蜜

獾算法（SEI-HBA），通过遴选机制挑选出种群中符合条件的个体，引导种群个

体的求解方向；再次，建立一种结合建筑物大小和敌方位置的无人机城市渗透暴

露度计算模型。最后，经过实验验证取得了较好的城市渗透路径规划结果。

（3）研究并设计了融合战场需求的无人机的野外和城区渗透路径规划系统。

首先，对系统进行需求分析，并进行系统总体设计；其次，将基于威胁点节略模

型、多无人机渗透效能模型、低隐蔽区域结点缩减模型、结点类型划分暴露度计

算模型融合进系统之中；最后，对系统各模块进行测试，确保系统整体的可用性。

关键词：渗透路径规划；无人机；遴选策略；开普勒优化算法；蜜獾算法

I

Abstract

Abstract

Inthemodernwarenvironment,theUAVpenetrationpathplanningsystemhas

becomeoneofthemaincombattoolsofourcommanders.However,moststudiesonly

focusonpathplanningwithoutconsideringthecombinationwithpenetrationtactics,

andtherearefewstudiesinthefieldofUAVpenetrationpathplanning.Thisthesis

focusesonthetwo-stagepenetrationpathplanningofUAVsinsideandoutsidethecity.

ThenewUAVpenetrationpathplanningsystemconsidersthecoherentpenetration

combatprocessfromoutsidethecitytothecity,whichmeansthatinthefaceof

differentcombatenvironments,thesystemcanestablishthecorrespondingmodeland

givethecorrespondingplanningscheme.Themain