基于栅格地图的路径规划算法改进及三维可视化系统实现.pdfVIP

摘要

目前室内三维路径规划可视化处于发展阶段，在直观性和真实性上表现不足。

室内地图作为室内定位和导航系统的先决条件，其地图数据库构建代价高昂，使得

构建室内路网技术难度较大。考虑到CAD数据较易获取，本文基于CAD图进行

室内栅格地图自动提取研究，提出了两种自动提取栅格地图的方法。在此基础上，

改进栅格地图数据编码方式，使得广度优先算法在路径规划时的效率得到明显提

升。WebGIS作为一种新型技术逐渐成为GIS领域的研究热点之一，其中Cesium

是一个基于Web的开源GIS库，具有跨平台兼容性、高性能、可扩展性、多种数

据格式支持、高效的渲染性等优点。本文在算法改进的基础上利用Cesium开发三

维室内可视化路径规划系统。本文主要研究工作包括：

(1)基于DXF(DrawingeXchangeFile)文件，读取其矢量坐标并矫正，进行坐标

矫正，将矢量坐标栅格化为栅格地图。此外基于计算机视觉从室内地图图片中获取

墙体所在栅格点，并利用卷积核在保留墙体信息情况下，连接墙体未闭合线段并减

少栅格地图中栅格数量。

(2)改进地图编码方式，将每个栅格周围的栅格信息存入本栅格中，在地图存

储空间大小不变的情况下，避免了广度优先算法在遍历过程中每次遍历周围8个

节点，提高算法效率。在路径规划中，将A-star算法效率提高了20.18%，Dijkstra

算法效率提高了34%，JPS算法效率提高了30.75%。

(3)提出一种结合A-star算法与图论最短问题的路径规划算法，将图论最短问

题中节点少的优点与栅格路网节点具有位置信息的优点结合，实验结果表明，改进

后的A-star算法较之前时间缩短了79.2%，所遍历栅格节点减少了99.4%，且栅格

分辨率大小不影响路径规划效率。

(4)基于C#语言开发Revit插件及3DMax，构建室内三维模型以及建筑物室外

模型。基于Cesium的三维可视化室内路径规划系统开发，以B/S模式搭建基于

Node.js平台的WebGIS，实现了实时三维室内室外地图浏览、室内三维路径规划

等功能。

关键词：路径规划；WebGIS；Cesium；A-star算法；栅格地图

Abstract

Atpresent,thevisualizationofinteriorpathplanningisinthedevelopmentstage,

anditsperformanceinintuitivenessandauthenticityisinsufficient.Astheprerequisiteof

indoorpositioningandnavigationsystem,indoormapdatabaseconstructionisexpensive,

whichmakesitdifficulttoconstructindoorroadnetworktechnology.Consideringthat

theCADdiagramiseasytoobtain,thisthesisstudiestheautomaticextractionofindoor

gridnetworkbasedonCADdiagram,andproposestwoautomaticextractionmethodsof

gridnetwork.Onthisbasis,therastermapdatacodingmethodisimproved,andthe

efficiencyofbreadth-firstalgorithminpathplanningisgreatlyimproved.Asanew

technology,WebGIShasgraduallybecomeoneoftheresearchhotspotsinthefieldof

GIS.Cesiumisanopen-sourceGISlibrarybasedonWeb,whichhastheadvantagesof

cross-platf