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卫星导航定位技术

第二章坐标系统和时间系统

安徽大学

资源与环境工程学院

江鹏

卫星导航定位技术

引言

GPS卫星定位技术是通过安置在地球表面的GPS接收机同

时接收4颗以上的GPS卫星发出的信号测定接收机的位置。观

测站固定在地球表面，其空间位置随地球的自转而运动，而

GPS卫星却围绕地球质心旋转且与地球自转无关。在卫星定

位过程中，需要研究建立卫星在其轨道上运动的坐标系，并

寻求卫星运动的坐标系与地面点所在的坐标系之间的关系，

实现坐标系之间的转换。

卫星定位中常采用空间直角坐标系及其相应的大地坐标

系，一般取地球质心为坐标系的原点。

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卫星导航定位技术

关于坐标系统

天球坐标系－空固系

与地球自转无关，用于描述卫星的运行位置和状态。

地球坐标系－地固系

随同地球自转，点位坐标不会随地球自转而变化。

用于表达地面观测站的位置和处理GPS观测数据。

轨道坐标系统

用于研究卫星在其运行轨道上的位置；

考虑到该坐标系统的特点和应用，将在第三章中讲述。

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关于时间系统

常用的时间系统：

•恒星时

•太阳时

•描述卫星的运动状态；

•世界时•站星距离的测量，实质

•原子时是卫星信号传播时间的测

定；

•协调世界时•时间须满足一定的精度

要求。

•GPS时。

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主要内容

§2.1天球坐标系与地球坐标系

§2.2WGS－84坐标系和我国大地坐标系

§2.3坐标系统之间的转换

§2.4时间系统

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§2.1天球坐标系与地球坐标系

关于天球坐标系的几种表达形式

（1）空间直角坐标系

•位置矢量在3个坐标轴上的投影（X,Y,Z）

•定义一个空间直角坐标系

①坐标原点的位置；②3个坐标轴的指向；

③长度单位。

•优点

便于进行坐标转换。

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空间直角坐标系及其定义

①坐标原点的位置；

②3个坐标轴的指向；

③长度单位。

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（2）球面坐标系

常用于天球坐标系

球面坐标(r,,)的定义：

第一参数r

坐标原点O至空间点P的距

离；

900

第二参数或

为OP与Z轴正向的夹角

为OP与XOY平面的夹角，

也称赤纬；



第三参数赤经：

ZOX平面与ZOP平面的夹角，

自ZOX平面起算右旋为