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TH系列/TV系列
机械手语言学校教材
机械手坐标与示教（ＴＨ系列）1左手系
LEFTY右手系
RIGHTYX+-+-A2（523．123，-234.567）ＸＹ（+，+）（-，+）Y（+，-）（-，-）Ｚ+ＣXYZCTCONFIG(姿势)示教点A2A2=523.123,-234.567,180.945,45.345,0.0/LEFTYCONFIG(机械手姿势)3轴/4轴的坐标ー180.945
机械手坐标与示教（ＴＶ系列）2XYZABCUVCONFIG(姿势)示教点A2A2=-20.0,0.0,1220.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0/LANSSZＸYＸA2CBA前面反射镜仰面１旋转以上
程序3程序结束04程序本体05程序的讲述必须在ＰＲＯＧＲＡＭ语句到ＥＮＤ语句之间。「PROGRAM程序名」????程序开始「END」?????程序结束01程序开始03例）PROGRAMTEST
MOVEA1
MOVEA2
MOVEA3
END02
PTP(PointtoPoint)动作4MOVE位置名→从现在位置移动到位置名的位置。例）PROGRAMTEST
MOVEA1
MOVEA2
MOVEA3
ENDA1A2A3机械手顶端的路径
与路径无关，通过移动到目标位置的动作，使全轴同时
开始动作；同时结束动作。现在位置XY+-+
直线插补动作5MOVES位置名→从现在位置直线移动到位置名的位置。例）PROGRAMTEST
MOVESA1
MOVESA2
MOVESA3
ENDA1A2A3现在位置XY+-+
位置型数据的生成6POINT（X,Y,Z,C,T）→位置数据的生成。
X,Y,Z,C,T是机械手坐标值（mm或者度单位）例）PROGRAMTEST
MOVEA1
MOVEA1+POINT（0,0,50,0）
MOVEA2+POINT（0,0,30,0）
MOVEA2
ENDA1A2Z+-50mm×30mm×机械手动作
动作速度的指定7SPEED=超程（％）→按％指定对应最高速度的比例例）PROGRAMTEST
SPEED=80
MOVEA1
MOVEA2
SPEED=50
MOVEA3
ENDA1A2A3现在位置XY+-+SPEED=80SPEED=80SPEED=50
指定每个动作的动作条件8动作指令语句WITH动作条件语句
动作指令语句????MOVE，MOVES指令等
动作条件语句????SPEED，ACCEL，DECEL指令语句等例）PROGRAMTEST
SPEED=100
MOVEA1
MOVEA2
MOVEA3WITHSPEED=20
ENDA1A2A3现在位置XY++SPEED=100SPEED=100SPEED=20
指定机械手停止时间9DELAY时间→指定机械手动作的停止时间。时间：按秒单位指定例）PROGRAMTEST
MOVEA1
DELAY1.5
MOVEA2
DELAY1.0
ENDA1A2现在位置XY++1.5秒
停止1秒
停止
实习课题(1)10请编制移动下图３点位置间的程序。
其中，在A1以及A3侧进行Z轴30mm上下移动；在A2侧向X轴方向进行直线插补50mm移动，然后，等待2秒钟后按直线插补返回A2侧。从A1到A2侧以80％速度移动；直线插补为50％速度、从A2到A3为80％速度。
A1A2A3现在位置XY++SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机TSPC侧进行程序编制设定假设位置检验TSPC侧编制的程序的
语法通过TSPC的模拟
进行动作确认进行控制器的传送TP侧进行实际示教。A1A3
实习课题(1)解答11PROGRAMTESTSPEED=80MOVEA1MOVEA1+POINT(0,0,-30)MOVEA1MOVEA2MOVESA2+POIN
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