欧氏距离场中长而细机器人连杆的有效碰撞检测-应用于林业起重机-计算机科学-机器人-碰撞检测.pdf

欧氏距离场中长而细机器人连杆的有效碰撞检测：应用于林业起

重机

Marc-PhilipEcker,BernhardBischof,MinhNhatVu,ChristophFröhlich,

TobiasGlückandWolfgangKemmetmüller

业起重机的激光雷达测量结果构建的EDF的占据体

Abstract—无碰撞运动规划在复杂户外环境中严重依赖素。在许多移动机器人应用中，碰撞查询可以简化为

于通过外部传感器感知周围环境。一种广泛使用的方法是将环

对地图[13]中单个点的简单查找。然而，对于具有扩

境表示为体素化的欧几里得距离场，其中机器人通常被近似为

球体。然而，对于大型操纵器如林业起重机，其特点是长而细展结构的机器人，这些几何形状必须用多个球体近似，

本的连杆，这种传统的球形近似变得低效且不准确。参考[1],[9],[18]。这对于大型操纵器尤其如此，例如

本工作提出了一种专门利用此类操纵器细长结构的新型碰图1所示的林业起重机，其由非常长且细的连杆组成。

译撞检测算法，显著提高了运动规划算法的计算效率。与传统的准确表示这种结构需要大量的碰撞检测球体，显著增

中球形分解方法不同，我们的方法不仅提升了计算效率，还自然加了计算复杂性。

消除了将逼近精度作为一个额外参数进行微调的需求。我们使

1用来自林业起重机应用的真实激光雷达数据以及模拟环境数据本工作基于我们的前期工作[3]，并引入了一种

v

5验证了该算法的有效性。专为大规模操作器在欧几里得距离场表示中运行的新

0

7I.介绍型碰撞检测算法。所提出的方法已在实际传感器数据

1上得到验证，展示了其在涉及林业起重机应用中的高

0

7.无碰撞运动规划是任何自主机器人系统的基本组效性。

0成部分。在受控环境中，障碍物通常可以近似为凸形，

5参见。[19]，这使得可以通过如GJK算法[5],[12]等方A.相关工作

2

:法高效地执行碰撞检测。相比之下，大型操作器，例存在多种用于凸形状之间碰撞检测的有效算法，

v

i如图1中展示的林业起重机，在复杂且事先未知的户参见例如[4],[5],[12]。然而，环境必须由凸形状组

x

r外环境中运行。在这些场景中，避碰依赖于通过外部成，这通常对于由外部传感器感知的复杂环境是不合

a

传感器（如光探测和测距（LiDAR）或摄像头）对环理的。相反，体素化EDF地图是信息丰富的表示形式，

境的感知。然后必须将原始传感器数据处理成适合无允许从点云数据在线计算，参见[6],[11],[14],[16]。地

碰撞运动规划的环境表示。图中的每个体素存储到最近表面边界点的距离。因此，

体素化地图是一种广泛用于存储和处理环境数据扩展结构的避碰需要机器人分解为球体，参照[1],[9],

的解决方案。一个值得注意的方法是欧几里得距离场[18]。协变哈密顿优化（CHOMP）[18]是一种早期方

（EDF），它编码了每个体素到最近占据点的最短欧几法，它使用操作器的球形近似值在EDF中计算距离。

里得距离。例如，图1的下半部分可视化了一个从林在[1]中，应用了一种自动球体分解算法以实现全身动