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机器人1＋X复习题（含答案）

一、单项选择题（每题2分，共30分）

1.工业机器人的重复定位精度是指（）。

A.机器人末端执行器到达同一目标点的多次位置的一致程度

B.机器人末端执行器从起点到终点的绝对位置误差

C.机器人各关节轴的运动精度

D.机器人负载能力的稳定性

答案：A

解析：重复定位精度是衡量机器人多次到达同一位置的一致性，反映系统的稳定性；绝对位置精度是单次运动的绝对误差，二者概念不同。

2.工业机器人常用的减速器中，适用于多关节机器人腰部、大臂等大扭矩部位的是（）。

A.谐波减速器

B.RV减速器

C.行星减速器

D.摆线针轮减速器

答案：B

解析：RV减速器由行星齿轮和摆线针轮组成，承载能力大、刚性高，适合大扭矩场景；谐波减速器体积小、传动比大，多用于小臂、腕部等轻载高减速比部位。

3.以下哪种坐标系是以机器人安装基座为参考原点的固定坐标系？（）

A.工具坐标系（ToolFrame）

B.基坐标系（BaseFrame）

C.用户坐标系（UserFrame）

D.关节坐标系（JointFrame）

答案：B

解析：基坐标系是机器人的基础坐标系，原点固定在基座上；工具坐标系以末端工具为参考，用户坐标系用于自定义工作平面，关节坐标系则以各关节角度为变量。

4.工业机器人示教编程时，“线性运动”指令的作用是（）。

A.使机器人末端沿各关节轴独立运动

B.使机器人末端沿空间直线轨迹运动

C.使机器人末端沿圆弧轨迹运动

D.使机器人末端沿工具坐标系的坐标轴运动

答案：B

解析：线性运动（LinearMotion）指令控制末端执行器沿两点间的直线轨迹运动，区别于关节运动（各轴独立运动，轨迹可能为曲线）。

5.工业机器人伺服系统中，编码器的主要作用是（）。

A.检测电机电流

B.检测电机转速和位置

C.检测负载扭矩

D.检测环境温度

答案：B

解析：编码器是伺服系统的反馈元件，用于实时检测电机的旋转角度（位置）和转速，实现闭环控制。

6.以下哪种输入输出信号属于机器人的“数字量输入（DI）”？（）

A.来自传感器的0-10V电压信号

B.来自急停按钮的开关信号（通/断）

C.来自温度传感器的4-20mA电流信号

D.来自视觉系统的图像数据

答案：B

解析：数字量输入（DI）为开关量信号（0或1），如按钮、接近开关的通断；模拟量输入（AI）为连续信号（如电压、电流）；图像数据属于通信数据（如TCP/IP）。

7.工业机器人进行工具坐标系标定时，常用的“3点标定法”需要示教（）。

A.工具尖端在基坐标系下的3个不同位置点

B.工具尖端在同一空间点的3个不同姿态

C.工具侧面在基坐标系下的3个不同位置点

D.工具底面与工作台面接触的3个点

答案：B

解析：3点标定法通过保持工具尖端接触同一参考点（如固定销），改变机器人姿态（3种不同角度），系统计算工具坐标系相对于法兰的偏移量（X、Y、Z、Rx、Ry、Rz）。

8.工业机器人程序中，“WAIT”指令的作用是（）。

A.等待外部信号满足条件后继续执行

B.暂停程序并等待用户手动操作

C.等待机器人到达目标点后继续执行

D.等待系统初始化完成

答案：A

解析：“WAIT”指令通常用于逻辑控制，例如“WAITDI1=1”表示当数字量输入DI1为高电平时，程序继续执行。

9.工业机器人的负载能力是指（）。

A.机器人末端能承受的最大静载荷

B.机器人末端在额定速度下能承受的最大动载荷

C.机器人各关节轴的最大扭矩

D.机器人整机的最大重量

答案：B

解析：负载能力需考虑动态条件（如加速、减速时的惯性力），通常标注为“额定负载（kg）”，指末端执行器在规定速度和加速度下能稳定携带的最大质量。

10.以下哪种情况会导致工业机器人出现“超程报警”？（）

A.机器人运行速度超过设定最大值

B.机器人关节运动超出软件或硬件限位范围

C.机器人末端负载超过额定值

D.机器人伺服电机温度过高

答案：B

解析：超程报警是由于关节轴运动超出了预设的限位（软件限位或硬件限位开关触发），需手动反向移动关节退出限位区域。

11.工业机器人与PLC通信时，常用的通信协议是（）。

A.ModbusTCP

B.CAN总线

C.ProfibusDP

D.以上都是

答案：D