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机器人1＋X模拟题与答案

一、单项选择题（每题2分，共30分）

1.工业机器人的“自由度”指的是（）

A.机器人末端执行器可移动的方向数量

B.机器人关节可独立运动的轴数

C.机器人能够到达的空间范围大小

D.机器人控制系统的运算自由度

答案：B

解析：自由度是指机器人独立运动的轴数，每个自由度对应一个可独立驱动的关节，决定了机器人的运动灵活性。例如6轴工业机器人有6个自由度，可实现空间任意位置和姿态的运动。

2.以下哪种减速器常用于工业机器人的大负载关节（如底座、大臂）？（）

A.谐波减速器

B.RV减速器

C.行星减速器

D.圆柱齿轮减速器

答案：B

解析：RV减速器（旋转矢量减速器）由摆线针轮和行星架组成，具有高刚度、大扭矩、耐冲击的特点，适合工业机器人底座、大臂等重载关节；谐波减速器（谐波传动）结构紧凑、传动比大，但负载能力较低，多用于小臂、腕部等轻载关节。

3.工业机器人的“重复定位精度”是指（）

A.机器人末端执行器多次到达同一目标点的位置一致程度

B.机器人从起点到终点的绝对位置误差

C.机器人各关节运动的同步精度

D.机器人坐标系与工件坐标系的匹配精度

答案：A

解析：重复定位精度反映机器人多次执行同一指令时的位置一致性，单位通常为±0.01mm级，是衡量机器人稳定性的关键指标；绝对定位精度则是实际位置与目标位置的绝对误差，受机械结构、控制系统等多因素影响。

4.以下哪种传感器可用于检测机器人关节的旋转角度？（）

A.力传感器

B.视觉传感器

C.光电编码器

D.温度传感器

答案：C

解析：光电编码器安装在机器人关节驱动电机的轴端，通过光电转换将角位移转换为电信号（脉冲或数字量），是机器人位置反馈的核心传感器；力传感器用于检测接触力，视觉传感器用于环境感知，温度传感器用于过热保护。

5.工业机器人示教编程时，“MOVL”指令表示（）

A.关节空间直线运动

B.笛卡尔空间直线运动

C.关节空间圆弧运动

D.笛卡尔空间圆弧运动

答案：B

解析：工业机器人编程中，MOVL（LinearMotion）指令控制末端执行器在笛卡尔空间（直角坐标系）中沿直线运动；MOVJ（JointMotion）则是关节空间运动，各关节独立插值，末端轨迹为曲线。

6.工业机器人安全标准ISO10218规定的“安全防护等级”中，最高等级为（）

A.PLa（性能等级a）

B.PLe（性能等级e）

C.SIL1（安全完整性等级1）

D.SIL4（安全完整性等级4）

答案：B

解析：ISO10218-1:2011规定了工业机器人的安全要求，其中安全相关控制系统的性能等级（PerformanceLevel,PL）分为a到e，PLe为最高等级，对应最严格的安全要求；SIL（安全完整性等级）是IEC61508标准中的概念，与PL存在对应关系（如PLe对应SIL3）。

7.以下哪种机器人坐标系以机器人底座为原点？（）

A.工具坐标系（ToolCenterPoint,TCP）

B.工件坐标系（WorkObject）

C.基坐标系（BaseCoordinateSystem）

D.世界坐标系（WorldCoordinateSystem）

答案：C

解析：基坐标系（Base）的原点通常位于机器人底座中心，是机器人运动的参考基准；工具坐标系以末端执行器中心点（TCP）为原点，工件坐标系以工件为参考，世界坐标系是更大范围的全局坐标系（如生产线整体）。

8.工业机器人伺服电机的“编码器分辨率”为20位，其每转脉冲数为（）

A.1,048,576

B.2,097,152

C.4,096

D.16,384

答案：A

解析：编码器分辨率指每转能输出的脉冲数，20位编码器的分辨率为22?=1,048,576脉冲/转。分辨率越高，位置检测精度越高，机器人运动控制越精细。

9.以下哪种情况会导致工业机器人“过载报警”？（）

A.机器人末端执行器重量超过额定负载

B.机器人运行速度低于设定值

C.机器人程序中未定义TCP

D.机器人坐标系偏移

答案：A

解析：过载报警通常由负载超过电机或减速器的额定扭矩引起，可能是末端执行器过重、运动时阻力过大（如卡阻）或加速/减速过快导致惯性力过大；未定义TCP会导致位置计算错误，坐标系偏移会影响定位精度，但不会直接触发过载。

10.工业机器人