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南京航空航天大学硕士学位论文
摘要
高性能的室内外定位系统能够实时掌握搬运机器人的位置信息，从而实现不同场景下货物
的自主搬运。室外场景下，载波相位差分（Real-TimeKinematic,RTK）技术非常成熟，可以提
供稳定可靠的高精度定位信息。而在物流车库、隧道等场景，RTK信号受到干扰，定位精度下
降，因此出现了很多室内定位方法。基于视觉的定位方法因其结构简单，设备依赖性小，成本
低，得到了广泛应用。为获取搬运机器人室内外全场景
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