工业机器人 技术应用基础-模块二 ABB 工业机器人的基本操作 南京科技职业学院 仝源-1748267729961.pptxVIP

工业机器人技术应用基础模块二ABB工业机器人的基本操作南京科技职业学院仝源

任务三手动操纵ABB工业机器人

红星机械厂的工业机器人更换了新的焊枪，由于新焊枪的型号与旧焊枪不同，便须要重新调整工业机器人的工具坐标系。因此，工业机器人操作员老李要手动操纵工业机器人，然后对其各个参考点的数据进行修改，徒弟小张在一旁学习。那工业机器人是如何进行手动操纵的呢？任务引入

1.1单轴运动图2-7工业机器人的六个关节轴一般ABB工业机器人有六个伺服电动机，分别驱动其六个关节轴。在单轴运动模式下，每次只能操纵一个关节轴运动。如图2-7所示为工业机器人的六个关节轴。以单轴运动模式操纵工业机器人，常用于进行转数计数器的更新操作；或当工业机器人出现机械限位和软件限位（即超出移动范围而停止）时，用于将工业机器人移动到合适的位置。

1.2线性运动图2-8线性运动工业机器人的线性运动主要是指安装在工业机器人手腕上的末端执行器的工具中心点（TCP）在空间中做线性运动，如图2-8所示。也就是说，当我们以手动或编程方式操纵工业机器人去接近空间的某一点时，其本质是让工具中心点去接近该点。线性运动模式下，工业机器人移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。

1.3重定位运动图2-9重定位运动工业机器人的重定位运动是指工业机器人末端执行器以其工具中心点为坐标原点，在空间中绕着坐标轴做旋转运动，如图2-9所示。重定位运动也可以理解为工业机器人绕工具中心点所做的姿态调整运动。

任务实施（一、单轴运动的手动操纵）表2-12单轴运动的手动操纵

任务实施（一、单轴运动的手动操纵）表2-12单轴运动的手动操纵（续）

任务实施（一、单轴运动的手动操纵）表2-12单轴运动的手动操纵（续）

任务实施（一、单轴运动的手动操纵）表2-12单轴运动的手动操纵（续）

任务实施（一、单轴运动的手动操纵）表2-12单轴运动的手动操纵（续）

任务实施（二、线性运动的手动操纵）表2-13线性运动的手动操纵

任务实施（二、线性运动的手动操纵）表2-13线性运动的手动操纵（续）

任务实施（二、线性运动的手动操纵）表2-13线性运动的手动操纵（续）

任务实施（二、线性运动的手动操纵）表2-13线性运动的手动操纵（续）

任务实施（三、重定位运动的手动操纵）表2-14重定位运动的手动操纵

任务实施（三、重定位运动的手动操纵）表2-14重定位运动的手动操纵（续）

任务实施（三、重定位运动的手动操纵）表2-14重定位运动的手动操纵（续）

任务实施（三、重定位运动的手动操纵）表2-14重定位运动的手动操纵（续）

任务实施（三、重定位运动的手动操纵）表2-14重定位运动的手动操纵（续）

任务实施（三、重定位运动的手动操纵）表2-14重定位运动的手动操纵（续）

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