工业机器人 技术应用基础-模块六 ABB 工业机器人的典型应用 南京科技职业学院 仝源-1748269101620.pptxVIP

工业机器人技术应用基础模块六ABB工业机器人的典型应用南京科技职业学院仝源

任务二ABB工业机器人搬运码垛作业

任务引入由于进入密集供货期，小李所在的工厂在仓库建立了几个码垛工作站，由工业机器人完成货垛码放工作。工作站内，传送带为工业机器人供应工件，每个工件长300mm，宽150mm，高100mm。若要按照如图6-4所示方式将工件码放成货垛，那么该如何建立RAPID程序呢？图6-4工件摆放位置

2.1搬运作业流程设计工业机器人的搬运功能被广泛应用在视频、医药、化工、金属加工等领域，涉及物流输送、周转、仓储等作业。采用工业机器人代替人工来实现搬运作业，可明显节省劳动力成本，大幅提升工业生产效率；同时，工业机器人具有较高的定位精度，可降低搬运作业的产品损坏率。工业机器人的搬运动作可分解为抓取工件、移动工件、放置工件等一系列子任务，只是采用的工具不同，具体的作业流程也有所不同。以采用吸盘工具为例，搬运作业的任务分配如图6-5所示。要使工业机器人完成搬运作业，需要依次完成I/O配置、创建程序数据、示教目标点、编写和调试程序等操作。在编写程序时，应合理选取示教目标点，并选择合适的运动模式，以避免机器人发生碰撞及姿态调整，防止工件脱落。搬运作业需要示教的目标点包括抓取靠近点、抓取点、放置靠近点、放置点以及TCP的空闲等待点等。课程思政：坚持不懈、精益求精的工匠精神

2.1搬运作业流程设计图6-5搬运作业的任务分配

2.2码垛作业流程设计码垛是在搬运的基础上，将工件整齐、规则地摆放成货垛的作业形式。工业机器人码垛作业实质上是搬运作业的一种特殊形式，它需要事先对机器人进行路径规划，然后根据规划好的路径把工件从一个位置搬运到另一个位置，只是每次搬运工件的目标位置（放置点）有所不同。用于码垛作业的ABB工业机器人为紧凑型4轴码垛机器人系列，如IRB260，IRB460，IRB660和IRB760等型号。标准码垛夹具有夹板式、吸盘式、夹爪式和托盘式等形式。在实际应用中，应根据工件的尺寸、材质和作业空间等因素，选择合适型号的工业机器人和夹具。

2.3应用程序在应用工业机器人进行搬运码垛作业时，应根据实际的作业要求编写应用程序。以“任务分析”中的码垛作业要求为例，需要对相关I/O信号进行配置，然后建立主程序、初始化程序、抓取程序、放置程序以及专门的放置点计算程序等。1．I/O信号配置工业机器人搬运码垛作业中，一般需要配置的I/O信号及其参数如表6-7所示。

2.3应用程序表6-7工业机器人搬运码垛作业需要配置的I/O信号及其参数

2.3应用程序2．主程序工业机器人搬运码垛作业主程序如图6-6所示。其中，首先调用了初始化程序rInitAll()，并通过WHILE循环指令将其与其他运行程序指令隔离；在循环指令中，首先设置了码垛作业的启动条件：工件到位、吸盘未打开和工件未满载；然后通过抓取程序rPick()、放置点计算程序rPosition()和放置程序rPlace()完成码垛作业。在抓取物件之前，需要先判断货垛上的工件是否放满，因此需要对码放的工件计数，当码放工件数达到每层要求的6个工件时，需要重新计数。由于需要码放的工件较少，在放置点计算程序rPosition()中可采用TEST指令设置每个工件所对应的放置点位置；而当码放工件较多时，可采用数组来存放放置点位置，并在程序中设置相应的调用位置指令。

2.3应用程序图6-6工业机器人搬运码垛作业主程序

2.4相关编程指令由于工业机器人是多轴串联结构，因而TCP可以多种方式到达目标点。工业机器人会通过配置各轴数据使TCP以一种确定的方式到达目标点，即轴配置。工业机器人一般默认对轴配置进行监控，使工业机器人按照程序中的轴配置完成相关运动，当无法完成时，程序将停止执行。在码垛作业的RAPID编程中，为了使工业机器人能够在运动时，采取最接近当前状态的轴配置数据达到目标点，而不至于出现因无法完成运动而停止执行程序的情况，就需要采用ConfJ指令和ConfL指令来关闭轴配置监控。

2.4相关编程指令1．ConfJ指令ConfJ（关节运动轴配置）指令用于指定在关节运动过程中是否监视工业机器人的轴配置。如果不监视（ConfJ\Off），执行程序时，工业机器人将寻找和当前途径具有相同轴配置的途径来完成关节运动，这可能和程序中的轴配置不同。例如，ConfJ指令ConfJ\Off;