工业机器人 技术应用基础-模块六 ABB 工业机器人的典型应用 南京科技职业学院 仝源-1748269578081.pptxVIP

工业机器人技术应用基础模块六ABB工业机器人的典型应用南京科技职业学院仝源

任务一ABB工业机器人轨迹应用

任务引入经过一个月的实习，小李即将正式走向工作岗位。但他在正式上岗之前，还需要通过车间的考试。车间主任为小李设置的考题是这样的：设计一个RAPID程序，可以使工业机器人TCP先做三角形轨迹运动，然后再做圆形轨迹运动，运动轨迹如图6-1所示。为了能够顺利通过考试，小李需要做哪些工作呢？图6-1TCP运动轨迹

1.1轨迹应用流程设计在实际应用中，工业机器人的轨迹运动可应用于喷涂作业、焊接作业、切割作业等多种工业生产场合。为了使工业机器人按照既定的运动轨迹完成各种作业，应选择合适的运动模式，并根据实际要求设计工业机器人的工作流程。以“任务导入”中小李拿到的考题为例，为了使TCP完成三角形轨迹运动，就需要定义必要的固定参考点（见图6-2）。其中包括三角形的三个顶点，TCP在三个顶点之间做线性运动；圆形轨迹运动则需要至少两个圆弧运动指令，因此需要定义至少4个参考点。此外，还应定义TCP的接近点和离开点，以及TCP从三角形轮廓转换到圆形轮廓的过渡点。TCP按照一定的顺序依次通过各点，即可完成题目要求的轨迹运动。

1.1轨迹应用流程设计图6-2TCP运动轨迹上的固定参考点

1.2应用程序在工业机器人轨迹应用的RAPID程序中，需要用到MoveAbsJ，MoveJ，MoveL和MoveC等运动控制指令，条件逻辑判断指令，以及速度控制指令等。在进行编程时，应根据实际情况建立主程序和运动控制程序。工业机器人做三角形和圆形轨迹运动的主程序如图6-3所示。主程序中调用了初始化程序rInitAll()、三角形轨迹运动程序rMoveRoutine1()、圆形轨迹运动程序rMoveRoutine2()以及返回等待点程序rHome()。在此基础上，通过数字输出信号do1关联胶枪、激光切割机等工具，可实现涂胶、切割等功能。

1.2应用程序图6-3主程序

1.3相关注意事项①在实际应用中，做轨迹运动的工业机器人至少需要一个数字输出信号，以作为工具的动作信号，如涂胶作业中用于控制胶枪的开启和关闭、激光切割作业中用于激光的开启和关闭等。②在轨迹应用中，工业机器人多使用带有尖端的工具。因此，通常将工具坐标系原点及TCP设在工具尖端，坐标系的Z轴方向为工具末端的延伸方向。工具安装完成后应根据实际情况设定有效载荷和工具重心。③在设置工件坐标系时，需要根据选取的固定参考点进行标定。此时应选择合适的坐标轴方向，尤其是Z轴方向，否则可能会使后续的操作或程序调试无法进行。④在工业机器人首次自动运行时，可先将运行速度适当调低些（如25%速度运行），待运行没有问题后再恢复至100%速度运行。

任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）表6-1控制信号do1所使用的参数1．定义I/O信号根据工业机器人所使用的I/O通信板，选择合适的输出端口为工具提供控制信号。本任务以DSQC651型通信板为例，将其在DeviceNet总线中的地址设置为10。通过主菜单“控制面板”窗口“配置”选项卡中的“DeviceNetDevice”选项定义DSQC651型通信板，利用通信板的第一个数字输出端口为工具提供控制信号do1，所使用的参数如表6-1所示。

任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）表6-2创建工具坐标系2．创建工具坐标系为机器人本体安装带尖端工具，并建立工具坐标系ToolPath，具体步骤如表6-2所示。

任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）表6-2创建工具坐标系（续）

任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）表6-2创建工具坐标系（续）

任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）3．创建工件坐标系根据实际工件位置设置工件坐标系WobjPath，具体步骤如表6-3所示。

任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）表6-3创建工件坐标系

任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）表6-3创建工件坐标系（续）

任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）表6-3创建工件坐标系（续）

任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）4．建立RAPID程序根据任务要求，建立1个程序模块Module1，模块中包含5个例行程序，其中1个主程序main()、1个返回pHome点程序rHome()、1个初始化程序rInitAll()和2个运动控制程序rMoveRoutine1()和rMoveRoutine2()。具