工业机器人 技术应用基础-模块六 ABB 工业机器人的典型应用 南京科技职业学院 仝源-1748269688683.pptxVIP

工业机器人技术应用基础模块六ABB工业机器人的典型应用南京科技职业学院仝源

任务三ABB工业机器人焊接作业

任务引入在某机械设备工厂做了十余年焊工的王师傅，在工厂新建自动化焊接车间后，被调去新车间负责工艺检测。面对正在进行调试的焊接机器人，想到自己十余年来的工作经历，王师傅不由得心生感慨。然而，当他拿到调试后焊接机器人加工的样品时，却紧皱眉头。凭借多年的焊接经验，一向对工作要求严苛的王师傅向负责调试机器人的小张提出了一系列的问题，包括焊接点定位不准、焊接轨迹偏移、存在气孔、焊缝结尾存在弧坑等，由此要求小张重新对机器人进行调试。面对王师傅提出的问题，小张重新对硬件设备进行了配置，并对运行程序和数据参数做了适当修正，最后终于使加工工件满足了王师傅的要求。工业机器人用于焊接作业时，都会用到哪些程序指令？又该如何建立和调试焊接作业程序呢？

3.1焊接作业流程设计焊接作业所需设备主要包括工业机器人本体、控制器、示教器、气瓶和清枪装置等。若要工业机器人实现焊接作业，应依次完成配置I/O信号、设置焊接参数、创建相关程序数据、示教目标点、建立和调试RAPID程序等操作。1．焊接作业的基本流程不同的焊接工艺，其作业流程也有所不同。本任务以气体保护焊为例，介绍其基本作业流程。在焊接作业中，工业机器人的焊接动作可分解为检测夹具信号、检测焊枪信号、焊接工件、清理焊枪等子任务。以任务引入中的案例为例，其焊接动作轨迹如图6-9所示。空闲时焊枪在pHome点等待，在接到焊接指令后，系统开始检测装夹信号、焊枪信号和工件到位信号，确认满足焊接条件后，焊枪移动至接近点pPro并准备起弧；焊枪到达焊接开始点p10开始焊接，经中间点p20到达结束点p30，收弧后移动至离开点p40。

3.1焊接作业流程设计图6-9焊接动作轨迹

3.1焊接作业流程设计2．CO2气体保护焊工艺气体保护焊是焊接工艺中的一种，它是以作为保护气体进行焊接的方法。在实际应用中操作简单，特别适合自动焊接和全位置焊接作业。由于气体保护焊在焊接时不能有风，因此多采用室内作业。气体保护焊工艺一般包括短路过渡和细滴过渡两种方式。短路过渡工艺：采用细焊丝、小电流和低电压进行焊接。焊接时，熔滴细小而过渡频率高，飞溅小，焊缝成形美观。短路过渡工艺主要用于薄板焊件焊接及全位置焊接。细滴过渡工艺：采用较粗的焊丝进行焊接，焊接电流较大，电弧电压也较高。焊接时，电弧是连续的，焊丝熔化后以细滴形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。细滴过渡工艺适用于中厚板焊件的焊接。

3.1焊接作业流程设计保护焊的焊接参数包括焊丝直径、焊接电流、电弧电压、焊接速度、保护气流量及焊丝伸出长度等。如果采用细滴过渡工艺进行焊接，电弧电压必须在34～45V范围内，焊接电流则根据焊丝直径来选择。对于不同直径的焊丝，实现细滴过渡的焊接电流下限也不同，具体如表6-12所示。在焊接作业中，若气体浓度为99.5%以上，焊丝为直径1.2mm的碳钢药芯，则其焊接参数如表6-13所示。

3.1焊接作业流程设计表6-12细滴过渡工艺焊接参数表6-13焊接参数

3.1焊接作业流程设计3．焊前准备在进行焊接作业前，应做好以下准备工作。①锁定焊弧工艺。在空载或调试焊接程序时，需要禁止焊接启动功能，或禁止其他功能（如摆动启动功能、跟踪启动功能、适用焊接速度功能等）。②手动送丝和退丝。在确定引弧位置时，常常要使焊丝有合适的伸出长度并与工件轻轻接触，故需要手动送丝功能；若焊丝长度超过要求，则需要适用手动退丝功能或手工剪断。一般来说，焊丝伸出焊枪长度为焊丝直径的15倍，故手动送丝时，焊丝伸出长度为10～15mm。③手动控制保护气。保护气的流量对焊接质量有重要影响，焊接时的保护气流量必须在焊前准备过程中调节好。

3.1焊接作业流程设计4．TorchServics清枪系统TorchServics是焊枪的维护系统，如图6-10所示。在焊接过程中，TorchServics需要用三个输出信号控制清焊渣、喷雾、剪焊丝三个动作的启动和停止，以保证焊接过程的顺利进行，从而减少人为干预，保证整个自动化焊接工作站流畅运转。

3.1焊接作业流程设计图6-10TorchServics清枪系统

3.2焊接指令的应用1．ArcLArcL指令为线性焊接指令，功能类似于