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复杂控制系统天津职业大学尚亚平

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控制系统均匀控制系统比值控制系统前馈控制系统选择性控制系统分程和多冲量控制系统

前馈控制系统04

一、前馈控制系统及其特点图22换热器的反馈控制图23换热器的前馈控制图24反馈控制与前馈控制方块图

一、前馈控制系统及其特点前馈控制是基于不变性原理工作的，比反馈控制及时、有效。1图25前馈控制系统的补偿过程前馈控制是根据干扰的变化产生控制作用的。反馈控制与前馈控制的检测信号与控制信号有不同的特点：反馈控制的依据是被控变量与给定值的偏差，检测的信号是被控变量，控制作用发生时间是在偏差出现以后。前馈控制的依据是干扰的变化，检测的信号是干扰量的大小，控制作用的发生时间是在干扰作用的瞬间而不需等到偏差出现之后。

一、前馈控制系统及其特点前馈控制是属于“开环”控制系统2反馈控制系统是一个闭环控制系统，而前馈控制是一个“开环”控制系统。反馈控制由于是闭环系统，控制结果能够通过反馈获得检验。前馈控制其控制效果并不通过反馈来加以检验。要想综合一个合适的前馈控制作用，必须对被控对象的特性作深入的研究和彻底的了解。前馈控制使用的是视对象特性而定的“专用”控制器3一般的反馈控制系统均采用通用类型的PID控制器。而前馈控制要采用专用前馈控制器。前馈控制器的控制规律取决于干扰通道的特性与控制通道的特性。对于不同的对象特性，就应该设计具有不同控制规律的控制器。

一、前馈控制系统及其特点一种前馈作用只能克服一种干扰。4反馈控制只用一个控制回路就可克服多个干扰。图22换热器的反馈控制图23换热器的前馈控制

二、前馈控制的主要形式1.单纯的前馈控制形式根据对干扰补偿的特点，可分为静态前馈控制和动态前馈控制。（1）静态前馈控制系统前馈控制器的输出信号是按干扰大小随时间变化的，它是干扰量和时间的函数。而当干扰通道和控制通道动态特性相同时，便可以不考虑时间函数，只按静态关系确定前馈控制作用。如果主要干扰是进料流量的波动ΔQ1，那么前馈控制器的输出Δmf为

二、前馈控制的主要形式1.单纯的前馈控制形式根据对干扰补偿的特点，可分为静态前馈控制和动态前馈控制。（1）静态前馈控制系统蒸汽加热的换热器图26静态前馈控制实施方案只考虑对干扰Q1进行静态补偿的话，可以利用热平衡原理进行分析：进料增加为Q1+ΔQ1时相减，得

二、前馈控制的主要形式1.单纯的前馈控制形式根据对干扰补偿的特点，可分为静态前馈控制和动态前馈控制。（1）静态前馈控制系统蒸汽加热的换热器图26静态前馈控制实施方案热交换器是应用前馈控制较多的场合，换热器有滞后大、时间常数大、反应慢的特性，前馈控制就是针对这种对象特性设计的，故能很好发挥作用。

二、前馈控制的主要形式1.单纯的前馈控制形式根据对干扰补偿的特点，可分为静态前馈控制和动态前馈控制。（2）动态前馈控制系统蒸汽加热的换热器图27动态前馈控制实施方案要考虑对象的动态特性，从而确定前馈控制器的规律，才能获得动态前馈补偿。可在静态前馈控制的基础上，加上延迟环节或微分环节，以达到干扰作用的近似补偿。按此原理设计的一种前馈控制器，有三个可以调整的参数K、T1、T2。K为放大倍数，是为了静态补偿用的。T1、T2是时间常数，都有可调范围，分别表示延迟作用和微分作用的强弱。

二、前馈控制的主要形式2.前馈—反馈控制将它们组合起来，取长补短，使前馈控制用来克服主要干扰，反馈控制用来克服其他的多种干扰，两者协同工作，能提高控制质量。图28换热器的前馈-反馈控制图29前馈-反馈控制系统方块图

二、前馈控制的主要形式2.前馈—反馈控制将它们组合起来，取长补短，使前馈控制用来克服主要干扰，反馈控制用来克服其他的多种干扰，两者协同工作，能提高控制质量。图28换热器的前馈-反馈控制图29前馈-反馈控制系统方块图

串级控制系统是由内、外（或主、副）两个反馈回路所组成。前馈-反馈控制系统是由一个反馈回路和另一个开环的补偿回路叠加而成。前馈-反馈控制系统与串级控制系统的不同点二、前馈控制的主要形式2.前馈—反馈控制

三、前馈控制的应用场合干扰幅值大而频繁，对被控变量影响剧烈，仅采用反馈控制达不到要求的对象。1主要干扰是可测而不可控的变量。2当对象的控制通道滞后大，反馈控制不及时，控制质量差，可采用前馈或前馈-反馈控制系统，以提高控制质量。3

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