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1.(25分).已知系统结构图如图1所示,⑴绘出系统根轨迹;

⑵用根轨迹法确定:①使系统阻尼系数ζ=0.5的K取值以及闭环极点;并由主导极点大

致估算系统阶跃响应动态性能;②系统在单位阶跃输入作用下,稳态控制精度的允许

值。

图1

2.(20分).已知某单位反馈系统的开环传递函数为

K

G(s)=(0,T＞0,T＞0)T＞

123

(T1)(s+T1)(s+T1)s+

123

当取K=5时,系统的G(jω)曲线与实轴交于–0.5点,

⑴.绘制G(jω)曲线(大致图形);

⑵.判定此时系统的稳定性;

⑶.确定使系统稳定K的取值范围.

3.(20分).已知最小相位系统开环对数频率特性(渐近线)如图2所示，

⑴.写出开环传递函数G(s)；

⑵．根据相角裕度判别系统的稳定性;

⑷.求系统的无差度阶数和静态位置误差系数、静态速度误差系数、静态加速度误差

系数;

⑸.求系统阶跃响应动态性能指标

.

图2

4．（20分）已知含有饱和特性的非线性系统如图3所示。图中β是局部速度负反馈

r(t)R1=(t)⋅。现要求:

的反馈系数,系统的输入作用为阶跃信号0

⑴.在

ee−相平面上绘出未加入局部速度负反馈时(即β=0)系统的相平面图(大致图

形);

⑵.在

ee−相平面上绘出加入局部速度负反馈时(设β=1)系统的相平面图(大致图

形);

(0)e3+=

⑶.比较由初态+出发的β=0和β=1时两条相轨迹,说明加入局部速度负

(0)e0=



反馈对系统阶跃响应动态过程的影响。