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AUV入坞组合导航技术：挑战、策略与实践.docx

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    AUV入坞组合导航技术：挑战、策略与实践

    一、引言

    1.1研究背景与意义

    随着陆地资源的逐渐减少，海洋作为地球上最大的资源宝库，其开发与利用愈发受到全球的关注。自主式水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为海洋探测与开发的关键装备，能够在复杂的水下环境中自主执行任务，如海洋资源勘探、海洋环境监测、水下设施检测以及军事侦察等，极大地拓展了人类对海洋的认知和开发能力。

    在AUV执行任务的过程中，入坞是一个至关重要的环节。AUV入坞不仅能够实现能源补充、数据传输与存储，还能对设备进行维护和保养，为下一次任务的顺利执行提供保障。精确可靠的入坞导航是

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